Esc функция

Использование кнопки Escape на MacBook Pro с панелью Touch Bar

Узнайте, как пользоваться кнопкой Esc (Escape) или альтернативными комбинациями на компьютере MacBook Pro с сенсорной панелью Touch Bar.

Компьютеры MacBook Pro (15 дюймов, 2016 г.) и более поздних моделей, а также MacBook Pro (13 дюймов, 2016 г., четыре порта Thunderbolt 3) и более поздних моделей оснащены сенсорной панелью Touch Bar, содержимое которой автоматически изменяется в зависимости от используемой программы, и которая отображает релевантные знакомые инструменты и элементы управления.

Кнопка Esc отображается у левого края панели Touch Bar, там же, где клавиша Esc находится на традиционной клавиатуре. Кнопка Esc отображается слева, даже когда на панели Touch Bar отображаются другие инструменты.

Иногда инструменты на панели Touch Bar временно перекрывают кнопку Esc:

После нажатия или кнопки «Готово» кнопка Esc появляется снова.

Можно выбрать физическую клавишу, которая будет выполнять функции Esc, временно или постоянно:

Выберите меню Apple () > «Системные настройки».
Выберите «Клавиатура».
На экране настроек клавиатуры щелкните «Клавиши модификации».
В одном из раскрывающихся меню выберите другую клавишу, которая должна выполнять функцию Esc.

Например, если выбрать Escape справа от подписи «Клавиша Control (^)», при нажатии клавиши Control выполняется функция клавиши Esc: закрываются открытые меню, а при нажатии сочетания клавиш Control-Option-Command открывается окно «Принудительное завершение программ».

Чтобы вернуть исходное поведение клавиш, нажмите кнопку «Настройки по умолчанию».

Если программа перестает отвечать, кнопка Esc на панели Touch Bar может быть недоступной.

Если требуется воспользоваться кнопкой Esc для принудительного завершения программ, можно переключиться на другую программу и попробовать нажать клавиши Option-Command-Escape. Также можно выбрать меню Apple > «Завершить».

Если это не поможет или панель Touch Bar не реагирует ни в одной программе, перезапустите компьютер Mac. Выберите меню Apple > «Перезагрузить» или, если компьютер Mac не отвечает, нажмите и удерживайте Touch ID (кнопку питания), пока Mac не отключится.

Когда вы используете Boot Camp для запуска ОС Windows 10 на компьютере Mac, клавиша Esc располагается в том же месте панели Touch Bar, что и при работе в macOS.

Получить доступ к клавише Esc можно также с экранной клавиатуры Windows. В меню Windows выберите пункт «Специальные возможности». Затем выберите «Экранная клавиатура».

Дата публикации: 17.07.2017

support.apple.com

Функция KeyPressed.

В языке программирования Pascal есть несколько средств для работы с клавиатурой. С некоторыми из них мы уже познакомились. Это операторы Read и Readln, которые позволяют вводить данные с клавиатуры. Удобство использования этих 2-х процедур заключается в том, что они автоматически преобразовывают вводимые символы в значение заданного типа.

Например, предположим, что в программе объявлена переменная «chislo» с типом данных Integer: var chislo:integer;. Тогда оператор Readln(chislo) заставит программу остановиться и ждать ввода с клавиатуры символов, которые должны быть числами. После ввода эти символы будут преобразованы в соответствующие двоичные значения и присвоены переменной «chislo». Нарпимер, если мы введем число 10, то оно будет преобразовано в двоичную систему счисления. Результатом будет число 1010. Теперь, предположим, что переменная «chislo» имеет тип String: var chislo:string;. В этом случае, оператор Readln(chislo) также остановит ход программы и будет ждать ввода символов. Если мы введем с клавиатуры числа, то они будут преобразованы в двоичный код согласно кодовой таблице ASCII. Например, число 10 будет преобразовано так: символ «1» согласно таблице ASCII имеет код 49 (в двоичной системе счисления 110001). Символ «0» имеет код 48 (в двоичной системе счисления 110000). Таким образом, символы 10 будут преобразованы в двоичные значения 110001 и 110000 и присвоены переменной «chislo».Однако, несмотря на простоту и удобство использования стандартных процедур Read и Readln они имеет определенные недостатки. Одним из главных недостатков является отображение на экране вводимых символов, которые по замыслу программы выводить не нужно. Кроме того, процедуры Read и Readln способны к вводу лишь определенного количества чисел, букв и знаков препинания. Но они не способны распознать нажатие на клавиатуре таких клавиш как «Ctrl», «Esc», «Alt» и других функциональных клавиш.

В модуле CRT присутствует более удобная для этих целей функция, которая называется ReadKey. Прежде чем познакомиться с данной функцией рассмотрим другую функцию из модуля CRT под названием KeyPressed.

Функция KeyPressed служит для проверки, была ли нажата клавиша и возвращает значение либо True (если клавиша была нажата), либо False (если клавиша не нажата). Рассмотрим следующий пример.

Функция KeyPressed.

program crt1; uses crt; var a:integer; begin clrscr; randomize; repeat a:=random(1000); writeln(a); until 2>3; readln end.

Здесь приводится код программы, которая выводит на экран случайные числа. Здесь используется цикл Repeat..Until. Цикл в программе будет бесконечным, т.к. условие остановки цикла (until 2>3) не выполнится никогда (это условие я взял от балды, лишь для того, чтобы продемонстрировать работу бесконечной программы).

При запуске программы на экран будут выводиться различные числа, причем программа будет работать до бесконечности, какие бы клавиши вы не нажимали. В процессе работы программа не реагирует на нажатие клавиш, за исключением одновременного нажатия клавиш «Ctrl+Break», которые используются для принудительного завершения программы.

Изменим строку №10, выставив другое условие: until keypressed. Теперь цикл будет выполняться до тех пор, пока не будет нажата какая либо клавиша.

После запуска программы нажмите на любую клавишу на клавиатуре. Цикл перестанет работать, и числа больше не будут выводиться.

Предыдущая статья : Использование процедур в Паскале.Оглавление : Уроки Паскаль. Модуль CRT.Следующая статья : Функция ReadKey.

mojainformatika.ru

Глава 9 - Ввод с клавиатуры

netlib.narod.ru	< Назад \| Оглавление \| Далее >

То, что вы прочитали можно назвать самым коротким обзором DirectInput. Причина подобной краткости в том, что стратегические игры не требуют сложных устройств ввода. Нет никакой необходимости использовать устройства с обратной связью, джойстики, игровые пульты и другие подобные устройства. В стратегических играх непревзойденными остаются старые добрые клавиатура и мышь.

Проект DInput_Simple

В сопроводительные файлы книги включен проект DInput_Simple. Он строит небольшое приложение, создающее объект клавиатуры и читающее поступающие от него данные. Окно программы показано на рис. 9.2.

Рис. 9.2. Окно программы DInput_Simple

На рис. 9.2 изображено обычное окно с текстом, сообщающим, что для выхода из программы следует нажать на клавишу Esc. Вместо того, чтобы использовать для перехвата нажатия на клавишу Esc сообщения Windows, мы воспользуемся DirectInput и устройством клавиатуры. Теперь загрузите проект и следуйте за мной далее.

Проект содержит два файла: main.cpp и main.h. В файле main.cpp находится код реализации функций, а в заголовочном файле main.h сосредоточена вся заголовочная информация. Проекту необходимы две библиотеки: dxguid.lib и dinput8.lib. Библиотека dxguid.lib содержит уникальные GUID для устройств DirectInput. В библиотеке dinput8.lib находятся сами функции DirectInput.

Инициализация DirectInput

Откройте файл main.cpp и найдите код функции WinMain(). В ней вы найдете обычный код создания объектов Windows, за которым следует код инициализации DirectInput и устройства клавиатуры, выглядящий так:

// Инициализация DirectInput iResult = iInitDirectInput(); if(iResult != INPUTERROR_SUCCESS) { MessageBox(hWnd, "DirectInput Error", "Unable to initialize Direct Input.", MB_ICONERROR); vCleanup(); exit(1); } // Инициализация клавиатуры DI iResult = iInitKeyboard(hWnd); if(iResult != INPUTERROR_SUCCESS) { MessageBox(hWnd, "DirectInput Error", "Unable to initialize Keyboard.", MB_ICONERROR); vCleanup(); exit(1); }

В приведенном выше коде вызываются две функции: iInitDirectInput() и iInitKeyboard(). Вызов первой из них инициализирует главный объект DirectInput, а вызов второй создает устройство клавиатуры. Увидеть ход выполнения программы можно на рис. 9.3.

Рис. 9.3. Ход выполнения программы DInput_Simple

Функция iInitDirectInput()

Функция iInitDirectInput() — это мое собственное творение и я использую ее для создания главного объекта DirectInput. Код, используемый мной для создания упомянутого объекта должен выглядеть для вас очень знакомым, поскольку я уже описывал его в предыдущем разделе главы. Здесь я привожу полный код функции:

int iInitDirectInput(void) { HRESULT hReturn; // Не пытаться создать Direct Input, если он уже создан if(!pDI) { // Создаем объект DInput if(FAILED(hReturn = DirectInput8Create( g_hInstance, DIRECTINPUT_VERSION, IID_IDirectInput8, (VOID**)&pDI, NULL))) { return(INPUTERROR_NODI); } } else { return(INPUTERROR_DI_EXISTS); } return(INPUTERROR_SUCCESS); }

В приведенном выше коде я сперва проверяю, существует ли объект DirectInput. Если да, мне не надо создавать еще один объект. В этом случае функция возвращает код ошибки, говорящий вызывающей программе, что объект уже создан.

В следующем блоке кода выполняется вызов функции DirectInput8Create() для создания объекта DirectInput. Как только он будет успешно выполнен, моя функция возвращает WinMain() код успешного завершения. В результате этих действий глобальный указатель pDI будет содержать ссылку на созданный при вызове функции объект DirectInput.

Функция iInitKeyboard()

Теперь, когда у нас есть действующий объект ввода в форме глобального указателя pDI, можно создать интерфейс объекта клавиатуры. Здесь выходит на сцену моя функция iInitKeyboard(). В ней я создаю устройство клавиатуры, устанавливаю буфер клавиатуры, задаю режим доступа, захватываю клавиатуру и получаю раскладку клавиатуры. Вот как выглядит код функции:

int iInitKeyboard(HWND hWnd) { HRESULT hReturn = 0; DIPROPDWORD dipdw; // Не пытайтесь создать клавиатуру дважды if(pKeyboard) { return(INPUTERROR_KEYBOARDEXISTS); } // Выход, если не найден интерфейс DirectInput else if (!pDI) { return(INPUTERROR_NODI); } // Получаем интерфейс устройства системной клавиатуры if(FAILED(hReturn = pDI->CreateDevice( GUID_SysKeyboard, &pKeyboard, NULL))) { return(INPUTERROR_NOKEYBOARD); } // Создаем буфер для хранения данных клавиатуры ZeroMemory(&dipdw, sizeof(DIPROPDWORD)); dipdw.diph.dwSize = sizeof(DIPROPDWORD); dipdw.diph.dwHeaderSize = sizeof(DIPROPHEADER); dipdw.diph.dwObj = 0; dipdw.diph.dwHow = DIPH_DEVICE; dipdw.dwData = KEYBOARD_BUFFERSIZE; // Устанавливаем размер буфера if(FAILED(hReturn = pKeyboard->SetProperty( DIPROP_BUFFERSIZE, &dipdw.diph))) { return(INPUTERROR_NOKEYBOARD); } // Устанавливаем формат данных клавиатуры if(FAILED(hReturn = pKeyboard->SetDataFormat( &c_dfDIKeyboard))) { return(INPUTERROR_NOKEYBOARD); } // Устанавливаем уровень кооперации для монопольного доступа if(FAILED(hReturn = pKeyboard->SetCooperativeLevel( hWnd, DISCL_NONEXCLUSIVE | DISCL_FOREGROUND ))) { return(INPUTERROR_NOKEYBOARD); } // Захватываем устройство клавиатуры pKeyboard->Acquire(); // Получаем раскладку клавиатуры g_Layout = GetKeyboardLayout(0); return(INPUTERROR_SUCCESS); }

Гм-м — многовато кода для простой инициализации клавиатуры, не так ли? В действительности все не так уж и плохо, если учесть чего мы с помощью этого кода достигнем.

Первая часть кода проверяет не проинициализирован ли уже указатель pKeyboard. Если да, объект клавиатуры уже создан ранее и функция возвращает код ошибки, извещающий нас об этом. В следующей проверке мы убеждаемся, что существует объект ввода pDI. Если инициализация DirectInput не выполнена, нет смысла пытаться создать объект клавиатуры!

Как только необходимые проверки успешно пройдены, я вызываю функцию CreateDevice() для создания устройства клавиатуры. Ранее я уже описывал эту функцию, так что код должен выглядеть для вас очень знакомо.

Буферизованный ввод с клавиатуры

Следующая часть функции может показаться вам странной, поскольку пока я еще не объяснил ее назначение. Дело в том, что для клавиатуры имеется два способа получения входных данных: непосредственный и буферизованный. Непосредственный ввод позволяет получить состояние клавиш на момент опроса. Если пользователь нажал клавишу хотя бы на 1/100 секунды раньше, это событие будет пропущено, поскольку оно не произошло именно в тот момент, когда выполнялась проверка. В игре это представляет серьезную проблему, поскольку циклы визуализации и обработки данных отнимают много времени, что может привести к частой потере вводимых данных. Данный момент проиллюстрирован на рис. 9.4.

Рис. 9.4. Непосредственное чтение данных клавиатуры

На рис. 9.4 видно, что программа обработала только нажатие клавиши L, поскольку возвращаются только данные о непосредственно нажатых клавишах.

Вы когда-нибудь играли в игру, которая в половине случаев игнорирует нажатия на клавиши? Наиболее часто нажатия клавиш теряются когда процессор загружен выводом графики или какими-нибудь другими задачами. Причина пропуска изменений состояний клавиш заключается в том, что программа не использует буферизованный ввод, который позволяет системе обработать каждое изменение состояний клавиш, произошедшее с момента последнего опроса устройства. Буферизованный ввод показан на рис. 9.5.

Рис. 9.5. Буферизованный ввод с клавиатуры

На рис. 9.5 показан тот же процесс, что и на рис. 9.4, за исключением того, что функция чтения с клавиатуры получает каждое нажатие клавиш, произошедшее с начала игрового цикла. Это более мощный метод, чем непосредственный захват, и я предлагаю вам всегда использовать его.

Функция IDirectInputDevice8::SetProperty()

Реализация буферизованного ввода достаточно проста — достаточно установить свойство устройства клавиатуры. Это осуществляется с помощью функции установки свойств. Вот как выглядит ее прототип:

HRESULT SetProperty( REFGUID rguidProp, LPCDIPROPHEADER pdiph );

Первый параметр, rguidProp, является GUID того свойства устройства, которое вы хотите установить. Чтобы установить размер буфера устройства используйте значение DIPROP_BUFFERSIZE.

Второй параметр, pdiph, является структурой данных, содержащей информацию о создаваемом буфере. Тип этой структуры данных — DIPROPDWORD. В коде я заполняю эту структуру данных нулями и устанавливаю параметр, определяющий размер создаваемого буфера клавиатуры. Количество сохраняемых в буфере событий клавиатуры задает следующая строка кода:

dipdw.dwData = KEYBOARD_BUFFERSIZE;

Поле dwData определяет максимальное количество сохраняемых в буфере событий клавиатуры. В рассматриваемом примере я использую значение 10. Вы можете поиграться с этой константой, чтобы подобрать более подходящее для вашей игры значение.

Установка формата данных клавиатуры

Затем вы должны задать формат данных клавиатуры. Это простая формальность, для соблюдения которой достаточно вызвать функцию IDirectInputDevice8::SetDataFormat(). Функция получает один параметр, задающий формат данных устройства. Для клавиатуры используйте значение c_dfDIKeyboard. Если же вам необходимо задать формат данных для мыши, воспользуйтесь значением c_dfDIMouse.

Установка уровня кооперации

Поскольку DirectX предоставляет прямой доступ к аппаратуре, очень важен уровень кооперации устройства. Он определяет как программа может использовать данный ресурс совместно с другими приложениями. Если вы установите монопольный режим, больше никто не сможет воспользоваться данным ресурсом. Если вы установите совместный режим, то доступ к клавиатуре смогут получить все желающие. Уверен, вы можете вспомнить игры, которые не делят клавиатуру ни с кем. Мне на ум приходит EverQuest. Поскольку создатели игры не хотели, чтобы сторонние разработчики писали приложения для их игры, они заблокировали использование клавиатуры вне их программы. Это не слишком хорошо и может вызвать настоящие проблемы, если вы переключитесь из игры на другое приложение, чтобы проверить почту или сделать что-нибудь еще.

Для установки уровня кооперации применяется функция IDirectInputDevice8::SetCooperativeLevel(). Вот ее прототип:

HRESULT SetCooperativeLevel( HWND hwnd, DWORD dwFlags );

В ее первом параметре, hwnd, передается дескриптор окна, которое будет связано с устройством. Я в этом параметре передаю дескриптор, который был возвращен мне при создании главного окна.

Второй параметр, dwFlags, задает уровень кооперации устройства. Доступные уровни перечислены в таблице 9.1.

Таблица 9.1. Уровни кооперации устройств
Значение	Описание
DISCL_BACKGROUND	Доступ к клавиатуре будет предоставлен даже если окно свернуто.
DISCL_EXCLUSIVE	Предоставляется монопольный доступ к клавиатуре, для всех остальных клавиатура недоступна.
DISCL_FOREGROUND	Доступ к данным клавиатуры предоставляется только когда окно активно.
DISCL_NONEXCLUSIVE	Устройство используется совместно с другими программами.
DISCL_NOWINKEY	Блокирует клавишу Windows.

Для рассматриваемого примера я устанавливаю флаги уровня кооперации DISCL_NONEXCLUSIVE и DISCL_FOREGROUND. Благодаря этому программа использует клавиатуру совместно с другими приложениями, а сама может читать данные клавиатуры только когда ее окно активно.

Захват клавиатуры

Последний, относящийся к DirectX этап — вызов функции IDirectInputDevice8::Acquire(). Эта функция необходима для привязки приложения к используемому им устройству ввода. Всякий раз когда окно теряет фокус клавиатура должна быть захвачена снова.

Раскладка клавиатуры

В рассматриваемом примере я покажу вам как считывать коды клавиш DirectInput и ASCII-коды клавиш. Чтобы получить возможность преобразования кодов DIK в коды ASCII вы должны вызвать функцию GetKeyboardLayout(). Она получает раскладку подключенной к системе клавиатуры для дальнейшего использования.

ПРИМЕЧАНИЕ

Функция GetKeyboardLayout() не является необходимой для работы кода DirectInput. Я применяю ее только для преобразования кодов DIK в коды ASCII.

Этапы, необходимые для инициализации клавиатуры, показаны на рис. 9.6.

Рис. 9.6. Этапы инициализации клавиатуры

Чтение данных клавиатуры

Вернемся к функции WinMain() и рассмотрим следующий фрагмент кода:

while(msg.message != WM_QUIT) { if(PeekMessage(&msg, NULL, 0U, 0U, PM_REMOVE)) { TranslateMessage(&msg); DispatchMessage(&msg); } else { // Чтение из буфера клавиатуры iResult = iReadKeyboard(); // Проверяем, сколько нажатий на клавиши возвращено if(iResult) { // Цикл обработки полученных данных for(i = 0; i < iResult; i++) { // Выход из программы, если нажата клавиша ESC if(diks[DIK_ESCAPE][i]) { PostQuitMessage(0); } else if (ascKeys[13][i]) { PostQuitMessage(0); } } } } }

Представленный код является стандартным циклом обработки сообщений Windows. Его ключевой особенностью является вызов функции iReadKeyboard(). Обращение к ней происходит каждый раз, когда в очереди нет системных сообщений для обработки. Функция возвращает количество зафиксированных изменений состояний клавиш и сохраняет их в глобальных массивах diks и ascKeys. Если функция возвратила какие-нибудь данные, программа в цикле перебирает полученные изменения состояний клавиш и проверяет не была ли нажата клавиша Esc. Если клавиша была нажата, выполнение программы завершается.

Функция iReadKeyboard()

Вместо того, чтобы одним махом показать вам весь код функции, я разделил его на небольшие кусочки. Вот первый фрагмент функции iReadKeyboard():

if(!pKeyboard || !pDI) { return(INPUTERROR_NOKEYBOARD); }

Этот маленький фрагмент кода проверяет существуют ли объекты клавиатуры и DirectInput. Если какого-нибудь из них нет, функция возвращает код ошибки. Пришло время следующего фрагмента:

hr = pKeyboard->GetDeviceData( sizeof(DIDEVICEOBJECTDATA), didKeyboardBuffer, &dwItems, 0);

Вызов функции получения данных от устройства возвращает любые данные, находящиеся в буфере устройства ввода. В данном случае возвращается буфер клавиатуры. Переменная dwItems будет содержать количество возвращенных элементов, а сами они будут помещены в буфер didKeyboardBuffer. Переменная hr сохраняет код завершения, возвращаемый функцией получения данных от устройства. Логика проверки кода завершения выглядит следующим образом:

// Клавиатуа может быть потеряна, захватить устройство снова if(FAILED(hr)) { pKeyboard->Acquire(); return(INPUTERROR_SUCCESS); }

Если переменная hr содержит код ошибки, это может быть вызвано тем, что клавиатура потеряна из-за сворачивания окна или каких-нибудь других действий. В этом случае нужно повторно захватить клавиатуру с помощью функции захвата устройства.

Если мы без ошибок прошли все предыдущие этапы, настало время в цикле получить данные от устройства и заполнить ими глобальный буфер клавиатуры. Соответствующий код представлен ниже:

// Если есть данные, обработаем их if (dwItems) { // Обработка данных for(dwCurBuffer = 0; dwCurBuffer < dwItems; dwCurBuffer++) { // Преобразование скан-кода в код ASCII byteASCII = Scan2Ascii( didKeyboardBuffer[dwCurBuffer].dwOfs); // Указываем, что клавиша нажата if(didKeyboardBuffer[dwCurBuffer].dwData & 0x80) { ascKeys[byteASCII][dwCurBuffer] = 1; diks[didKeyboardBuffer[dwCurBuffer].dwOfs] [dwCurBuffer] = 1; } // Указываем, что клавиша отпущена else { ascKeys[byteASCII][dwCurBuffer] = 0; diks[didKeyboardBuffer[dwCurBuffer].dwOfs] [dwCurBuffer] = 0; } } }

Код проверяет были ли возвращены какие-нибудь данные функцией получения данных от устройства. Если да, код в цикле перебирает возвращенные элементы в буфере и сохраняет результаты в глобальных массивах diks и ascKeys.

Определение состояния DIK

Массив didKeyboardBuffer хранит данные возвращенные DirectInput. Чтобы сделать их читаемыми, необходимо проверить значение каждого элемента массива. Если результат поразрядной логической операции И над возвращенным значением и константой 0x80 не равен нулю, значит клавиша была нажата; в ином случае клавиша была отпущена. Я знаю, это выглядит причудливо, но именно так работает DirectInput!

Преобразование кода DIK в код ASCII

Для преобразования кодов DIK в коды ASCII я написал следующую функцию:

BYTE Scan2Ascii(DWORD scancode) { UINT vk; // Преобразование скан-кода в код ASCII vk = MapVirtualKeyEx(scancode, 1, g_Layout); // Возвращаем код ASCII return(vk); }

Функция получает код клавиши DirectInput и вызывает функцию MapVirtualKeyEx() для преобразования его в ASCII. Для работы функции отображения кодов необходимы данные о раскладке клавиатуры, которые мы получили на этапе инициализации.


netlib.narod.ru	< Назад \| Оглавление \| Далее >

Сайт управляется системой uCoz

netlib.narod.ru

Регуляторы хода

RC Design / Статьи / Аппаратура Радиоуправления

Автор - Владимир Васильков (Vovic)

На моделях c электроприводом требуется управлять электромоторами - их нужно включать, менять их обороты и останавливать. Если на двигателях внутреннего сгорания для этих целей служат управляемый сервомашинкой карбюратор, то электромоторам требуется отдельное устройство, которое называется регулятором хода.

Исторически первыми появились механические регуляторы. Они представляют собой мощный реостат (переменное сопротивление), который включается последовательно с электродвигателем. Специальная рулевая машинка позволяет управлять реостатом, регулируя, таким образом, обороты двигателя. Наряду с простотой, механическим регуляторам присущи такие недостатки, как поглощение драгоценной электроэнергии на борту и превращение ее в тепло. Это тепло еще нужно отвести в окружающую среду, что создает дополнительные проблемы. Особой надежностью эти регуляторы не отличаются, поскольку содержат скользящие контакты, через которые протекает большой ток. Сильный нагрев конструкции также не способствует ее надежности. Сейчас механические регуляторы используются только в простейших игрушках, где мощность силового мотора невелика, а низкая цена очень важна. На серьезные модели такие регуляторы не ставят, и мы о них больше говорить не будем.

Развитие техники полупроводниковых приборов позволило создать электронные модельные регуляторы хода без двигающихся частей, свободные от указанных выше недостатков. В них энергия поступает на мотор импульсами, и все регулировки происходят путем изменения длительности импульсов.

Помимо электронных регуляторов хода, выпускаются электронные выключатели ходовых электродвигателей. Они не регулируют мощность двигателя, а только включают и выключают его по команде с передатчика. О них мы тоже дальше говорить не будем.

В первой части данной статьи рассказано то, что вам понадобится знать о регуляторах хода. Во второй половине рассказывается о том, как они устроены и функционируют. Как и в статье про сервомашинки, эта часть для любителей не просто гонять модели, а разобраться в сути принципа действия регуляторов хода.

Общие понятия и функции

Обычно, помимо управления оборотами, регуляторы предлагают много дополнительных функций. Кроме того, они имеют ряд характеристик, от которых может зависеть выбор вами той или иной модели. Поэтому для начала дадим основные определения с комментариями, чтобы вам было легче ориентироваться.

Тормоз. Для многих моделей нужно не только быстро раскрутить двигатель на старте, но и быстро его затормозить. Это важно для автомоделей и для электролетов со складывающимся винтом. Торможение осуществляется путем замыкания обмоток двигателя через регулятор. Иногда реализуется функция "мягкого" тормоза, когда обмотки замыкаются не сразу, а небольшими импульсами. Это позволяет уменьшить нагрев регулятора и продлить жизнь коллектора электродвигателя.

Реверс. Иногда бывает полезно иметь на модели задний ход. Поэтому многие регуляторы позволяют менять направление вращения электродвигателя, подавая на него напряжение в обратной полярности. Задний ход зачастую делается не на полную мощность, так как "на всю катушку" он просто не нужен. Зато появляется возможность упростить реализацию силовых ключей заднего хода и уменьшить цену регулятора.

BEC-система (Battery Elimination Cirquit). В большинстве регуляторов для низковольтных моторов (под батареи не более 10-15 банок) встраивают систему вторичного электропитания для приемника и сервомашинок. К управлению двигателем она отношения не имеет, но позволяет не ставить на модель два аккумулятора: один силовой, а другой для системы радиоуправления. Все питание происходит от силовых аккумуляторов, что весьма удобно.

Опторазвязка. В мощных регуляторах на повышенные напряжения - от 15 до 36 банок аккумуляторов встраивают гальваническую развязку силовых цепей от цепей приемника системы радиоуправления. Это делается для того, чтобы мощные импульсные помехи из силовой части регулятора и двигателя не попали на высокочувствительные входные цепи приемника. Естественно, в случае применения опторазвязки приемнику потребуется отдельное питание.

Защитно-сервисные функции

К функциям собственно регулирования добавляют разнообразные полезные вещи:

POR (Power on Reset). Сброс при включении. При включении бортового питания модели может так случиться (по забывчивости моделиста), что ручка управления двигателем не стоит в положении "Стоп". Тогда двигатель модели может сразу выйти на максимальные обороты. Для не готового к этому моделиста такой внезапный старт может кончиться серьезными травмами и потерей модели. Для предотвращения этого в программу контроллера вводят функцию POR. Она работает так: при подаче питания на регулятор хода он принудительно ставит двигатель в положение "Стоп" вне зависимости от длительности управляющего импульса от приемника. После того, как моделист переведет ручку в положение "Стоп", блокировка снимается, и двигателем можно управлять, как обычно.

PCO (Power Cut Off). Функция отключения электродвигателя при падении напряжения аккумулятора ниже заданного порога. Очень полезна для летающих электромоделей с системой ВЕС. В отличие от наземных моделей, просто останавливающихся при отключении двигателя, летающую модель еще надо посадить на землю. Для этого после отключения ходового двигателя в аккумуляторе остается еще немного энергии для работы приемника и сервомашинок. Порог отключения рассчитан на определенный вид аккумуляторов, чаще никель-кадмиевых. Если подключить литиевые, то они могут испортиться с одной зарядки. Продвинутые регуляторы позволяют настраивать порог отключения под конкретный тип аккумулятора.

TOP (Thermal Overload Protection) - защита силовых ключей от токовой перегрузки, которая может привести к тепловому разрушению MOSFET-транзисторов. Защищает также от короткого замыкания в нагрузке. Реализуется путем встраивания в силовые цепи датчика тока и программирования в контроллере функции порогового отключения всех ключей. Сбрасывается коммутацией питания.

TP (Thermal Protection) - защита от перегрева регулятора хода. На плате ставится термодатчик, отключающий регулятор при его нагреве свыше допустимого уровня. Сбрасывается при охлаждении корпуса регулятора.

RVP (Reverse Voltage Protection) - защита от переполюсовки питающего напряжения. Неизбежно усложняет и удорожает регулятор, ухудшая его параметры. Применяется редко. На большинстве хороших регуляторов хода не используется.

Обилие систем защиты в регуляторах может создать ложное представление о том, что регулятор хода нельзя спалить. Это не так. Во-первых, регуляторы редко защищают от переполюсовки силового аккумулятора. В этом случае выгорают, как правило, все силовые ключи. По моим наблюдениям, так сжигается каждый второй регулятор хода. Во-вторых, в некоторых случаях защиту приходится отключать. Например, в электровертолете. Потому что срабатывание защиты в полете сохранит регулятор, но угробит саму модель. В-третьих, защита спасает регулятор, только если он работает с электродвигателем, более-менее согласованным с ним по характеристикам.

Важные характеристики

У регулятора хода есть несколько важных характеристик, от которых зависят его возможности, определяющие, с каким двигателем и аккумулятором он сможет работать вообще.

Максимальный постоянный ток. Определяет, какой максимальный ток двигателя может выдерживать регулятор длительное время.

Параметр простой лишь на первый взгляд. На английском обозначается как Continuous Current. Путаница возникает в разном понимании термина Continuous. Для микроэлектроники это доли секунды. Т.е. это ток, который выдерживают силовые ключи и не срабатывает защита TOP (см. выше). Совсем не означает, что такой ток выдержат провода и печатные проводники в регуляторе. Поэтому, если в характеристиках регулятора написано Continuous Current - 400А, это совсем не значит, что регулятор выдержит такой ток в течение минуты. Реальный продолжительный ток в несколько раз меньше. Многие производители указывают время продолжительности максимального тока.

Максимальный пиковый ток. Это ток, который кратковременно может выдерживать регулятор. Обычно пиковый ток в несколько раз превышает постоянный. Пиковые токи возникают во время старта, когда двигатель должен быстро развить большой вращающий момент. Например, при резком старте автомодели.

В настоящее время, чтобы облегчить жизнь потребителей, зачастую применяется альтернативная система обозначения возможностей регуляторов. Подобное можно часто встретить для автомоделей. Там для регуляторов сообщается, на скольки-витковые моторы они рассчитаны. Естественно, для моторов, в свою очередь, указывается количество витков в обмотках. Т.н. безлимитные регуляторы могут работать с любыми автомодельными электродвигателями, но не с любыми двигателями вообще!

Максимальное напряжение батареи. При большем, чем разрешено, напряжении батареи регулятор может сгореть. Часто в характеристиках обозначают не напряжение, а число банок в батарее NiCd аккумуляторов. Умножьте эту величину на 1,2 Вольт и получите максимальное разрешенное напряжение.

Внутреннее сопротивление. Само собой, что схемы коммутации электроэнергии, применяемые в регуляторах, вносят определенные потери энергии, за счет внутреннего сопротивления ключей. Поэтому все регуляторы имеют такую характеристику, как внутреннее сопротивление. Хоть внутреннее сопротивление регулятора и невелико (0,0006 Ом у чемпионатных регуляторов), вносимые потери могут сыграть большую роль, когда дело дойдет до серьезных соревнований.

Кстати, у реверсивных регуляторов внутреннее сопротивление обычно больше, чем у аналогичных моделей без реверса. Это происходит из-за особенностей построения схем коммутации электродвигателя. Какой из этого можно сделать практический вывод? Да очень простой. Если вы собираетесь серьезно кататься на автомодели, и потом выступать в соревнованиях, вам лучше сразу учиться на регуляторе без реверса. Хотя поначалу без заднего хода ездить неудобно.

Частота импульсов регулятора. Оптимальная частота регулирования зависит от параметров используемого электродвигателя. Если частота много выше оптимальной, - растут потери на коммутацию ключей в регуляторе. Эти потери связаны с тем, что даже самый быстрый ключ не открывается и не закрывается мгновенно. В то время, когда он переходит из одного состояния в другое, на нем теряется энергия. Если же частота много ниже оптимальной, - растут индуктивные потери в моторе.

В регуляторах хода бесколлекторных двигателей еще больше вариантов параметров. Поэтому при подборе регулятора к двигателю лучше просто ориентироваться на рекомендации производителя.

Настройка регуляторов хода

Производители регуляторов хода стараются сделать свои изделия совместимыми с широкой номенклатурой двигателей и передатчиков радиоуправления. Поэтому они вводят в них много параметров, настраиваемых пользователем.

В первую очередь, настраиваются положения джойстиков передатчика, соответствующие режимам "нейтраль", "тормоз", "максимальный газ", "реверс". Такие режимы, как "тормоз" и "реверс", могут отключаться. Настройка крайних значений обеспечивает уверенную работу регулятора с передатчиками, у которых могут существенно отличаться значения продолжительности канального импульса в крайних положениях джойстика. В некоторых регуляторах настраивается величина мертвой зоны в положении "нейтраль". Последовательность операций по настройке различная у разных производителей. Здесь надо следовать указаниям инструкции. В качестве команд настройки используются кнопки на корпусе регулятора, либо те или иные положения джойстика. Некоторые регуляторы переходят в режим настройки при подключении или съеме перемычки-джампера, как в компьютере. В качестве индикатора настраиваемых режимов служат светодиоды на корпусе регулятора. В последнее время многие регуляторы используют звуковую индикацию режимов настройки. При этом в качестве пищалки работают обмотки подключенного двигателя.

Некоторые регуляторы позволяют изменять частоту импульсного регулирования при работе регулятора с разными двигателями. Причем частота может определяться отдельно для прямого хода и для торможения. В некоторых приложениях могут отключаться при программировании системы защиты, например, в электровертолете.

В продвинутых регуляторах хода бессенсорных двигателей есть возможность изменения сдвига фаз (Timing) трехфазного тока относительно положения ротора. Это связано с особенностью работы бессенсорных регуляторов, у которых режимы наибольшей мощности и наивысшего КПД не совпадают. В этом случае пользователь может выбрать то, что для его модели важнее.

Поскольку мир моделизма разнообразен, выпускаются специализированные регуляторы, скажем, для автомоделей, судомоделей, самолетов и вертолетов. В этих моделях набор реализуемых функций разнообразен. Чтобы не расширять необоснованно номенклатуру регуляторов хода, некоторые производители делают универсальный прибор с перенастройкой под судо- авто- авиамодели.

В большинстве приложений регулятор хода регулирует мощность, подводимую к двигателю, пропорционально положению джойстика на передатчике. Но не везде. В электровертолетах гораздо важнее регулировать не мощность, а обороты двигателя. В этом случае при изменении нагрузки и постепенной разрядке аккумулятора все настройки системы управления сохраняют свою эффективность. В регуляторы хода коллекторных двигателей для обратной связи добавляют датчик Холла и магнитик на роторе вертолета. Регуляторы хода бесколлекторных двигателей имеют информацию об оборотах уже внутри и дополнительных датчиков не требуют. Многофункциональные регуляторы при настройке переводятся в вертолетный режим, после чего они стабилизируют и регулируют не мощность, а обороты двигателя.

В продвинутых регуляторах может настраиваться очень много параметров. Для примера рассмотрим параметры настройки автомодельных регуляторов хода "Циклон" фирмы Novak на следующем графике:

По оси абсцисс - длина канального импульса при соответствующем положении курка газа. Здесь обозначены следующие точки и соответствующие им параметры:

Абсцисса точки а - положение курка при 100% торможении
Длина участка b-c - величина мертвой зоны нейтрали
Середина участка b-c - положение курка в нейтрали
Ордината точки d - минимальная величина газа
Абсцисса точки e - положение курка на 100% газа

Кроме того, для участка а-b задается частота импульсов торможения, для участка d-e частота импульсов прямого хода, для нейтрали задается величина подтормаживания (Drag Brake) и частота его импульсов. Итого - девять параметров. Это совсем не предел. У шульцевского авторегулятора mcc1010 устанавливается пятнадцать параметров. Понятно, что не всякий моделист готов самостоятельно кропотливо оптимизировать все эти параметры под свой мотор и конкретную трассу. Чтобы упростить эту задачу, производители создали несколько комплектов параметров под определенные трассы и моторы. Эти комплекты хранятся в памяти регулятора хода. Моделисту средней руки остается парой нажатий кнопок выбрать подходящий набор параметров. Крутые чемпионы, конечно, настраивают свои болиды, в т.ч. и в части регулятора хода, сами.

Особенности подключения регуляторов хода

Провода. Регулятор хода соединяется проводами с аккумулятором и электродвигателем. Эти провода - важный элемент в силовой установке. Для правильной ее работы необходимо соблюдать некоторые рекомендации. В качестве соединительных проводов используется медный гибкий многожильный провод. Провода не электротехнические, а специальные - с очень большим количеством очень тонких жил. Такие провода, помимо электромоделей, широко используются для подключения акустических систем большой мощности звуковой аппаратуры класса Hi-End, и их можно найти в серьезных магазинах аудиотехники. Наиболее распространены провода сечением 1 кв. мм. для токов до 20 ампер, 1,5 кв. мм. - для токов до 30 ампер, 2,5 кв. мм. - до 50 ампер и 4 кв. мм. - до 80 ампер. Использование меньшего сечения на большие токи чревато как минимум снижением КПД мотоустановки, как максимум - аварией с пожаром. Наоборот - допустимо, но необоснованно завышается вес, - медь-то тяжелая!

Здесь даны значения допустимых токов, рекомендуемые для специальных модельных проводов в термостойкой силиконовой изоляции. При нагружении максимальным током они прилично греются. Для проводов в обычной изоляции лучше уменьшить допустимый ток от выше рекомендованных значений раза в полтора.

Длина проводов от регулятора до двигателя делается как можно меньше. Дело в том, что по этим проводам коммутируются большие токи сравнительно высокой частоты. Компоненты их спектра могут попасть в радиоканал аппаратуры управления в виде помех, спровоцировав отказ системы управления.

Конденсаторы. Для уменьшения широкополосных помех, генерируемых щеточно-коллекторым узлом, используется его шунтирование керамическими или тонкопленочными конденсаторами. Один конденсатор включается между щетками, два других - между каждой щеткой и корпусом двигателя. Емкость конденсатора подбирается компромиссным путем. Дело в том, что конденсаторы большей емкости лучше подавят помехи. Но при увеличении их емкости растут коммутационные потери на ключах регулятора хода. Поэтому из благих пожеланий уменьшить помехи не надо увеличивать емкость блокирующих конденсаторов! Так можно резко снизить КПД, а то и спалить регулятор хода. А вот длину проводов надо минимизировать, потому как, в сущности, это антенны, излучающие помехи. Кстати, при проверке дальности работы аппаратуры радиоуправления, силовой мотор должен работать на 50% газа. Уровень помех при этом максимальный. Провода от аккумулятора до регулятора хода тоже не должны быть слишком длинными, но по другой причине. Если длинные провода от регулятора до электродвигателя создают радиопомехи, то слишком длинные провода от аккумулятора до регулятора создают угрозу для целостности самого регулятора хода.

Вход регулятора всегда шунтируют электролитические конденсаторы большой емкости, демпфирующие броски тока. Тем не менее, производители ограничивают максимально допустимую длину и этих проводов. Если же провода по конструкции модели должны быть длиннее, то в промежутке между регулятором и аккумулятором впаиваются дополнительные электролитические конденсаторы, шунтирующие провода питания. В некоторых случаях для снижения потерь энергии на аккумуляторе полезно добавить такие конденсаторы и с короткими проводами. Радикально это не улучшит работу силовой установки, но несколько процентов энергии за одну гонку прибавит. Поклонники отечественной элементной базы должны учитывать, что зарубежные электролитические конденсаторы обладают намного меньшей инерционностью, чем наши. Если уж хочется сэкономить, то припаяйте параллельно нашему электролиту пленочный конденсатор. Хотя такая замена неравноценна установке специальных импульсных конденсаторов. Бывает, что от механических вибраций шунтирующие вход конденсаторы отламывают свои выводы "под корешок". При замене их на отечественные надо учитывать приведенные выше соображения.

Разъемы. Между регулятором и двигателем провода, как правило, припаиваются, за исключением случаев, когда в конструкции двигателя или регулятора уже заложены разъемы. Между регулятором хода и аккумулятором приходится ставить разъем, потому что аккумулятор на электричке меняется как топливо - от старта к старту на свежезаряженный. Здесь надо применять только специальные модельные разъемы, как правило, в позолоченном исполнении. Обычные электро- или радиотехнические разъемы не рассчитаны на такие огромные токи, какие стали нормой в моделизме. Стык двухполюсный, и обязательно должен иметь механическую защиту от переполюсовки. Помните, регуляторы хода чаще всего не имеют защиты от переполюсовки. Как уже говорилось, практика показывает, что половина сгоревших регуляторов выходят из строя по этой причине. При использовании специальных отдельных разъемов типа гнездо - штекер, защиту делают так: плюс от аккумулятора распаивают на штекер, а минус - на гнездо. У регулятора хода наоборот. В этом случае защита будет обеспечена.

Выключатель. В силовых проводах обычно не делают выключателей. Все регуляторы хода рассчитаны на длительное подключение силовой части при обесточенной сигнальной. Во многих регуляторах с ВЕС имеется отдельный выключатель, который подает питание на приемник и сервомашинки. В выключенном режиме ключи регулятора хода не разряжают (практически) силовой аккумулятор. Хотя, хранить аккумулятор в подключенном состоянии не надо!

Теплоотвод. Несмотря на высокий КПД современных регуляторов хода, на них все же выделяется заметное количество тепла, которое нужно отвести. Для облегчения этой задачи некоторые регуляторы имеет небольшие пластинчатые радиаторы. Размещение регулятора хода на модели должно обеспечивать обдув его корпуса набегающим потоком воздуха. Это правило часто вступает в противоречие с необходимостью защиты регулятора от влаги и грязи на авто- и судомоделях, где их заворачивают в герметичную оболочку. Для разрешения этой проблемы лучше всего брать регуляторы, рассчитанные на меньшее количество витков, а лучше - безлимитные. Их КПД гораздо выше и они рассеивают меньше тепла. Можно, конечно, не обращать внимания на все вышесказанное, и лепить соединения, как вздумается. Но тогда и результат может быть таким:

Многомоторные модели

На моделях с электроприводом гораздо чаще, чем у моделей с ДВС, используются многомоторные силовые установки. Это связано с тем, что электродвигатель, как объект управления, гораздо ближе к идеалу силового привода, чем ДВС. В многомоторных моделях, где необходимо раздельно управлять мощностью двигателей, на каждый из них ставится свой регулятор хода. Но так бывает не у всех моделей. Во многих случаях многомоторность есть дань копийности, либо стремление получить очень большую мощность, которая не может быть обеспечена имеющимися электродвигателями в одиночном варианте. В этом случае для коллекторных моторов совсем не обязательно использовать по отдельному регулятору хода. Вполне допустимо к одному регулятору подключать и несколько электродвигателей. При этом максимально допустимый продолжительный ток регулятора должен превышать суммарный потребляемый ток всех подключенных к нему электродвигателей.

Двигатели подключаются к регулятору хода параллельно друг другу. В таком соединении на частичных режимах их характеристики выравниваются. Как это понимать?

Представьте автомодель, на которой каждое колесо ведущего моста приводится от своего электродвигателя, которые соединены параллельно и подключены к одному регулятору хода. На частичных режимах (неполного газа) выходные мощности и моменты обоих двигателей зависят друг от друга. К примеру, если момент одного из колес уменьшится, - колесо забуксовало, то крутящий момент его электродвигателя также уменьшится, а у другого двигателя - увеличится. Получается автобалансировка по мощности и моменту, аналогичная по сути работе дифференциала повышенного трения - Торсен. Как правило, такое свойство параллельного соединения очень полезно для моделей. На максимальном газу, к сожалению, автобалансировка почти не работает.

При последовательном присоединении моторов к одному регулятору хода их крутящие моменты примерно равны и слабо зависят от степени нагруженности. При буксовании одного из колес на неполном газу, момент другого, более нагруженного, двигателя даже несколько уменьшится. Такая зависимость крайне невыгодна для управляемости модели. Поэтому последовательное соединение на практике почти не используется.

А что же с бесколлекторными двигателями? Для бесколлекторников с датчиками, безусловно, необходимо ставить на каждый двигатель по своему регулятору хода. Для бессенсорных возможно (при определенных условиях) к одному регулятору подключать два двигателя. Главное условие - это благоприятный запуск двигателей, который обеспечивается малым необходимым моментом при пуске двигателей. Многие производители регуляторов хода считают такой режим нештатным, и не дают гарантии на качественную работу их изделий с двумя бесколлекторниками одновременно. Тем не менее, практика показывает вполне успешное использование одного регулятора с двумя двигателями на модели самолета. Теоретически возможный сбой при пуске на практике автором ни разу не наблюдался.

Недопустимо использовать с одним регулятором хода два бесколлекторных двигателя, если их валы жестко связаны друг с другом. К примеру, при работе через шестеренчатый редуктор на общий гребной вал.

Конструктивное исполнение регуляторов хода

Все многообразие конструкции регуляторов хода сейчас выродилось в два типа - регуляторы хода для низковольтных авто- и судомоделей делаются на одной печатной плате, помещенной в полистироловую коробочку с радиатором, или без:

Остальные типы регуляторов исполнены на одной или нескольких печатных платах, собранных в виде бутерброда в пакет и затянутых в термоусаживаемую трубку:

В регуляторах бесколлекторных двигателей на одной плате собрана схема управления, а на остальных - силовые ключи.

С одной и той же платой управления может быть собрано разное количество плат с ключами. Соответственно, разным будет и допустимый ток.

Регуляторы хода могут быть конструктивно объединены на одной плате с другой бортовой электроникой, как это сделано в пикоборте электровертолета:

Производители регуляторов хода

Регуляторы хода выпускает огромное количество моделистских фирм. Есть среди них изделия элитного плана - для спортсменов, а есть и ширпотреб. Соответственно изменяется и цена. Одним из ведущих брендов является фирма "Шульце-электроник". Хорошие регуляторы делает "Контроник", "LRP", "Jeti", "Castle Creations" и куча других. Краткий список сайтов фирм-производителей, специализирующихся на регуляторах хода:

Помимо них, регуляторы хода выпускают почти все крупные производители аппаратуры радиоуправления, а также многие производители автомоделей (Associated, DuraTrax, Traxxas). Многие модельные фирмы, такие как Graupner, Robbe, Great Planes, Global тоже выпускают регуляторы под собственной маркой. Даже наш отечественный "Термик" и то выпускал (сейчас - не знаю) недорогие регуляторы хода.

Рассуждая о качестве изготовления, нужно учитывать, что производитель зачастую сам только разрабатывает изделие (а иногда и это заказывает третьей фирме). Изготовление печатных плат и сборка чаще всего ведутся на Тайване. При этом на самом изделии об этом никаких следов не остается. Слоганы типа "Германское качество" или "Сделано в EU" - чистая реклама.

Принцип действия регуляторов хода

Регулятор хода включается между аккумулятором и силовым электродвигателем. Управление регулятором осуществляет канальный импульс с приемника аппаратуры радиоуправления. Напомним его параметры: период - 20 мс, длительность изменяется от 1 до 2 мс. В простейшем случае в задачу регулятора входит регулирование потока мощности от аккумулятора к двигателю. При длительности канального импульса 1 мс - двигатель выключен, при 2 мс - двигатель развивает максимальную мощность. В промежутке мощность плавно изменяется. Как это происходит?

Прежде чем перейти к структурной схеме регулятора хода, отметим, что сейчас выпускаются исключительно импульсные регуляторы с широтно-импульсным регулированием. Другие варианты регулирования морально устарели и в наше время в моделизме не используются. Поэтому мы о них говорить не будем. Силовые электродвигатели бывают с коллектором и без. Соответственно, регуляторы хода можно разделить на два типа - для коллекторных двигателей и для бесколлекторных двигателей. Некоторые из регуляторов второго типа могут работать и с коллекторными моторами. Но не наоборот! Руководствуясь принципом от простого к сложному, мы расскажем вначале о работе простейшего регулятора коллекторного электродвигателя. Вот типовая структурная схема его включения:

Г - управляющий генератор;
К - силовой ключ;
D - диод;
М - электродвигатель;
А - аккумулятор.

Канальный импульс поступает на управляемый генератор импульсов Г. Частота импульсов постоянна, а вот их длительность зависит от длительности входного канального импульса таким образом:

При длительности выходного импульса 0% - на выходе генератора их просто нет - там низкий уровень управляющего ключом сигнала. Ключ К - закрыт, ток через двигатель М не течет.

При длительности выходного импульса 100% от периода на выходе генератора тоже импульсов нет, но уровень управляющего ключом сигнала высокий. Ключ К - открыт и все напряжение от аккумулятора А приложено к двигателю М. Он развивает при этом максимальную мощность.

При промежуточном значении длительности канального импульса на выходе генератора присутствуют импульсы длительностью, определяемой по выше приведенному графику. Скажем, при канальном импульсе 1,5 мс на выходе генератора присутствуют импульсы, длительность которых составляет половину периода. Соответственно, ключ К половину периода открыт, половину - закрыт. Напряжение в т. 1 повторяет эту форму. Дотошный читатель может сказать, что на двигатель энергия подается импульсами, а значит, он должен дергаться и, дергаясь, крутиться в одну сторону. Чтобы понять, почему этого не происходит, придется немного вспомнить устройство и работу коллекторного двигателя постоянного тока. В школе все мы учили, что такой двигатель состоит из магнитного статора и ротора - в простейшем случае проволочной рамки, по которой течет ток. Магнитное поле статора взаимодействует с магнитным полем рамки так, что на нее начинает действовать сила Лоренца, пропорциональная согласно одноименного закона току в рамке. То есть момент ротора пропорционален току, а не напряжению. Обратим внимание, что рамка на магнитном сердечнике ротора обладает заметной индуктивностью L и сопротивлением R. Вспомним также, что коллекторная машина постоянного тока обратима. Если подать на нее напряжение - она работает как двигатель. Если же, наоборот, к ней подключить нагрузку и начать вращать ее ротор, то машина станет генератором, а в нагрузку потечет ток. Так вот, даже когда машина работает как двигатель, в обмотках ее ротора появляется напряжение Е, пропорциональное оборотам ротора. Для чего мы так долго и нудно рассуждали? Для того, чтобы нарисовать эквивалентную схему электродвигателя постоянного тока:

Для тех, кто не знает, что такое эквивалентная схема: вы не найдете в электродвигателе ни отдельной катушки, ни резистора, ни источника напряжения. Каждый миллиметр обмотки содержит и то, и другое, и третье. Собрав отдельно индуктивности, сопротивления и наведенное напряжение, мы получим эквивалентную схему, которая будет работать в цепи точно так, как настоящая обмотка ротора. Теперь посмотрим, как потечет ток через двигатель, когда ключ открыт:

Заметьте, что ток течет против направления напряжения, наведенного в обмотках - это и есть полезная работа тока по вращению ротора. На сопротивлении часть энергии тока превращается в тепло - эта часть вредная, снижающая КПД двигателя. На индуктивности часть энергии запасается в магнитном поле катушки. Источником энергии для всех трех компонент здесь является аккумулятор.

Когда ключ закрывается, ток не прекращает свое движение и схема выглядит так:

Как видите, ток через двигатель продолжает течь в прежнем направлении. Источником энергии для него служит магнитное поле индуктивности, а диод - замыкает цепь в паузе, когда ключ К закрыт.

Поскольку вращающий момент ротора создает ток, а не напряжение на роторе, вам понятно, почему при импульсном питании двигателя двигатель не дрожит. Чтобы индуктивность могла запасать энергию и отдавать ее, ток через нее должен соответственно возрастать и убывать. Для уменьшения пульсаций тока индуктивность должна быть больше (больше суммарная запасенная энергия), а период импульсов меньше - меньше порции энергии, перекачиваемой туда - сюда. Так мы пришли к важнейшему принципу определения необходимой частоты работы регулятора хода. Она должна быть тем больше, чем меньше индуктивность обмоток ротора и больше мощность мотора.

А что будет, если частота генератора ниже оптимальной?

Энергии, запасенной в индуктивности обмоток двигателя в течение импульса, не будет хватать для сглаживания пульсаций тока в паузе между импульсами. Появится заметное дрожание ротора. Но это не страшно. Плохо другое: - уменьшится мощность двигателя, поскольку полезную работу совершает только постоянная компонента импульсного тока. Переменная же будет рассеиваться на магнитопроводе двигателя, нагревая его. Упадет КПД в связке регулятор хода - электродвигатель. Причем виновным окажется неправильно подобранный регулятор хода, а греться будет двигатель.

Техническая реализация

Итак, мы рассмотрели принцип действия простейшего регулятора хода коллекторного модельного двигателя. Из чего и как делаются компоненты рассмотренной блок схемы? Исторический аспект здесь мы упоминать не будем. Управляемый генератор Г во всех без исключения современных регуляторах хода делается на программируемом микроконтроллере. Характеристика зависимости длительности импульсов управления ключом от длительности входного канального импульса формируется программным путем. В качестве коммутирующего силового ключа в регуляторах хода используются исключительно полевые транзисторы с изолированным затвором и каналом вертикальной структуры. За рубежом, да и у нас, их называют MOSFET-транзисторами. Они характеризуются низким сопротивлением в открытом состоянии и высоким быстродействием. В маломощных регуляторах хода может стоять один транзистор. Однако, как правило, для снижения сопротивления в открытом состоянии и увеличения максимального коммутируемого тока в параллель ставится много таких транзисторов - до 16 штук. Чаще всего используются n-канальные транзисторы, поскольку они при равной с p-канальными стоимости имеют меньшее сопротивление в открытом состоянии и больший максимально допустимый ток. В обычных регуляторах используются транзисторы в корпусах ТО-220. В особо миниатюрных, а также регуляторах мощных бесколлекторных двигателей - в корпусе SO-8.

Тормоз. Электродвигатель на больших оборотах обладает приличной кинетической энергией. Как и куда она девается при торможении?

В регуляторах хода, реализующих функцию торможения, помимо ключа, дозирующего подачу энергии на двигатель от аккумулятора, ставится еще один ключ, параллельно двигателю:

Алгоритм функционирования тормозов такой: Когда управляющий канальный импульс находится в положении "Стоп" ключ К закрыт, а ключ К2 открыт. Мы помним, что при вращении ротора коллекторной машины постоянного тока она работает как генератор. Поэтому, если попытаться покрутить ротор двигателя, то вырабатываемая им энергия потечет через ключ К2. Ротор проворачиваться будет, но с заметным усилием, тем большим, чем больше скорость раскрутки ротора. При переводе джойстика передатчика в положение "Ход" начинает работу генератор импульсов регулируемой длительности, открывающий ключ К. Ключ К2 при этом закрывается. Двигатель начинает раскручиваться. Если после этого джойстик передатчика перевести снова в положение "Стоп", то ключ К закрывается, а ключ К2 открывается. Вырабатываемая энергия течет через открытый ключ К2 и превращается в тепло как на сопротивлении ключа, так и на сопротивлении обмоток самого двигателя. Кинетическая энергия ротора быстро перекачивается в тепловую. Поскольку сопротивление ключей маленькое, токи торможения получаются очень большими. На мощных регуляторах, чтобы не допустить перегрузки ключей и двигателя торможение делают не сразу резким, а плавным. Для этого в начале торможения ключ К2 управляется также от генератора импульсов переменной длительности. В низковольтных регуляторах хода в качестве тормозящих ключей чаще используют p-канальные MOSFET-транзисторы, потому что ими проще управлять. При использовании n-канального транзистора для управления делают схему смещения потенциала или ставят специальную микросхему - драйвер ключа. Наряду с возможностью торможения, дополнительный ключ, параллельный двигателю, избавляет от необходимости установки отдельного диода, имевшегося на схемах в начале статьи. Дело в том, что современные силовые MOSFET-транзисторы имеют внутри встроенный интегральный диод, который с успехом справляется. Тормозной ключ также выполняют из нескольких транзисторов, соединенных в параллель. Как правило, их меньше, чем в ключе К. Для гоночных автомоделей некоторые производители встраивают в регулятор хода имитацию ABS-тормозов больших автомобилей. Заключается она в прерывистом торможении. Имитацией потому, что никакого слежения за вращением колес здесь нет. Ее эффективность эквивалентна случаю, когда мы, едучи в настоящем автомобиле по скользкой дороге, прерывисто тормозим. Иногда это выручает. Но это не настоящая ABS.

Реверс. Реверсивные регуляторы хода (нереверсивные регуляторы называют еще прямоходными ) устроены так:

Как видно из схемы, электродвигатель включен в диагональ моста из ключей. При открытии ключей К1 и К3 двигатель вращается в прямом направлении:

а при открытии К2 и К4 - в обратном:

Как правило, в верхних плечах моста используются p-канальные транзисторы, а в нижних n-канальные. К1 либо К2 открыт в течение всего времени вращения двигателя в одном направлении. К3 либо К4 открывается импульсным сигналом регулируемой длительности, который плавно изменяет подаваемую на двигатель мощность. Из соображений экономии, как правило, реверсивные регуляторы делают несимметричными. В плечах моста для прямого хода К1 и К3 ставят в параллель гораздо больше транзисторов, чем в плечах К2 и К4 обратного хода. Чтобы регулятор при этом не сгорел от перегрузки при длительном реверсе, в некоторых регуляторах вводят автоматическое ограничение времени реверса. У одной из линеек реверсивных регуляторов LRP оно составляет около 5 секунд. Этого хватает, чтобы модель автомобиля отъехала назад от препятствия. А ключи перегреться не успеют.

Из схемы включения уже видно, что при равном количестве ключей в каждом плече, прямоходный регулятор обладает вдвое меньшим внутренним сопротивлением, чем реверсивный, хотя заметно дешевле его, так как использует почти вчетверо меньше дорогих MOSFET-транзисторов. К примеру, популярный регулятор серии Квантум от LRP в прямоходном исполнении имеет сопротивление 6 мОм, а в реверсивном 30 (ключей в плече у него меньше). Таким образом, не стоит применять реверсивные регуляторы там, где они не очень нужны. Это - деньги на ветер.

Динамическое торможение в реверсивном регуляторе делается открытием ключей обоих нижних плеч моста при закрытых верхних:

ВЕС. ВЕС представляет из себя чаще всего простейший параметрический стабилизатор на 5 вольт на дискретных элементах, либо в интегральном исполнении (т.н. линейный стабилизатор). Здесь может быть проблема с перегрузкой мощными сервомашинками этого стабилизатора с просадкой напряжения и последующим отказом системы радиоуправления. Подробнее об этом написано в статье про сервомашинки.

Опторазвязка. В мощных регуляторах на повышенные напряжения - от 15 до 36 банок аккумуляторов встраивают гальваническую развязку силовых цепей от цепей приемника системы радиоуправления. Это делается для того, чтобы мощные импульсные помехи из силовой части регулятора и двигателя не попали на входные высокочувствительные цепи приемника. В этом случае типовая входная цепь регулятора выглядит так:

Для развязки используется, как правило, обычный диодно-транзисторный оптрон. В этом случае о ВЕС-системе говорить не приходится, а на модели стоит отдельный бортовой аккумулятор.

Принцип работы регулятора бесколлекторного электродвигателя

Во введении мы упоминали, что на моделях применяются только электродвигатели постоянного тока с возбуждением только от постоянных магнитов и с коллектором или без. Прежде чем перейти к бесколлекторным регуляторам, посмотрим, что делает коллектор в двигателе и чем он плох. В сущности, задача коллекторно-щеточного узла проста: при определенном положении ротора подавать напряжение с аккумулятора на определенные секции его обмоток. Плох же коллектор тем, что он изнашивается, причем тем быстрее, чем больше мощность мотора. Разрушению его элементов помимо простого механического износа способствуют много факторов, к которым можно отнести повышенную температуру, электроэрозионные процессы, загрязнение продуктами износа щеток и т.п. Кроме того, на этот узел приходится значительная часть потерь энергии, снижающей суммарный КПД электродвигателя. Чтобы решить все проблемы разом, придумали передать функции переключения обмоток в зависимости от положения ротора регулятору хода. В электродвигателе обмотки и постоянные магниты поменяли местами. Т.е. на ротор переместились постоянные магниты, а обмотки размещены в пазах неподвижного статора. Все секции обмоток соединены в три группы (три фазы), которые могут присоединяться к регулятору хода звездой или треугольником:

Достоинства обоих видов соединения мы здесь рассматривать не будем, это предмет моторостроения. Помимо этого, в двигатель встраиваются три датчика положения ротора. Они бывают на основе оптопары с открытым оптическим каналом, но чаще - на основе датчиков Холла. Схема включения при этом выглядит так:

Как видите обмотки двигателя, соединенные звездой подключены к трехфазному мосту из ключей К1-К6. Управляет ключами моста специальный контроллер К. Информацию о положении ротора он получает от датчиков Д1-Д3. Контроллер трудно выполнить на основе программируемого микроконтроллера, поскольку для коммутации нужно высокое быстродействие. Поэтому в серийных регуляторах хода бесколлекторных двигателей ставят специализированную микросхему - ASIC (например, в регуляторах фирмы Schulze), либо программируемую логическую интегральную схему - ПЛИС- FPGA (например, в регуляторах фирмы Kontronik). Можно собрать ее и на дискретных элементах, но это сложно и громоздко. В последнее время появились довольно скоростные микроконтроллеры с тактовой частотой в десятки мегагерц. На их основе можно сделать программным путем контроллер для не слишком скоростных электродвигателей. Весьма перспективно формировать контроллер на базе программируемых сигнальных процессоров - DSP. Пример такого решения можно посмотреть здесь: http://www.2mslbldc.g4g-server.com/bauunterlagen.html. Как видно из описания, применение DSP резко упрощает изготовление регулятора хода, низводя его до сложности элементарного регулятора коллекторного двигателя, что очень привлекательно для самостоятельной его сборки.

В контроллере зашито несколько вариантов коммутации, включающих прямой ход, реверс, торможение, отключение обмоток. Что именно должен делать контроллер, ему подсказывает устройство управления У, которое анализирует длительность канального импульса. Здесь же формируются импульсы переменной длительности для регулирования мощности двигателя. Управляют они через контроллер К ключами только нижних плеч трехфазного моста, аналогично реверсивным регуляторам коллекторных двигателей. Устройство У реализуется на обычном микроконтроллере. Силовые ключи, как и в обычных регуляторах хода, формируются из нескольких MOSFET-транзисторов. В одном из регуляторов Kontronik-а в каждом плече стоит по 16 транзисторов. Всего в регуляторе получается 16*6=96 транзисторов! Вот почему они такие дорогие. Чтобы регулятор получился компактным и легким, транзисторы берутся в миниатюрном корпусе SO-8. Для управления таким множеством ключей используют специальные микросхемы-драйверы ключей. Как правило, в регуляторах бесколлекторных двигателей присутствуют все описанные выше сервисно-защитные функции.

Регуляторы хода бесколлекторных бессенсорных электродвигателей

Когда ротор двигателя вращается, в его обмотках наводится напряжение, которое можно использовать для определения положения ротора. Эта идея реализована в регуляторах хода бесколлекторных электродвигателей, которым не нужны датчики положения ротора. Вместо них используются обмотки статора. Типовая схема определения момента коммутации обмотки для одной фазы выглядит так:

В схеме используется компаратор и делители напряжения на резисторах. В качестве компаратора большинство фирм использует микросхему L339. Поскольку на напряжение наводки накладывается поданное с аккумулятора на обмотки тяговое напряжение, результат компарирования необходимо стробировать в контроллере, - принимать только тот переход через 0, который не совпадает по времени с коммутированием обмоток. Впрочем, если это уже не понятно, то не стоит ломать голову. Важно одно: пока ротор не вращается, такое определение положения не работает. Чтобы запустить неподвижный двигатель, вводится режим пуска. Контроллер начинает переключать обмотки последовательно, независимо от положения ротора с небольшой скоростью. Как только ротор сдвинется, появится обратная связь, и двигатель выйдет на режим.

Конструктивно двигатель без датчиков проще, чем с датчиками. Но у этой системы есть и недостатки. Такие электродвигатели плохо стартуют, не развивая с места полного вращающего момента, что, к примеру, для автомоделей крайне важно. При перегрузке на низких оборотах система определения положения ротора без датчиков работает ненадежно. На разных оборотах оптимален разный сдвиг фаз между сигналом обратной связи и моментом коммутации обмоток. Особо продвинутые регуляторы хода это учитывают. В двигателях с датчиками это учитывается автоматически. Наконец, регулятор хода, не требующий датчиков, сложнее и дороже. На летающих моделях применяются в основном бессенсорные двигатели и регуляторы. На автомоделях - с датчиками.

Теоретикам

Для моделистов, которым интересно не только запускать радиоуправляемые модели, но и понимать суть происходящих внутри процессов, может быть интересен данный раздел.

Известно, что внешняя нагрузочная характеристика электродвигателя постоянного тока с возбуждением от постоянных магнитов сильно зависит от режима его питания. Поэтому многие моделисты спрашивают, что именно регулирует импульсный регулятор хода: - напряжение, подаваемое на электродвигатель, или его ток?

Формат статьи не позволяет привести здесь подробные теоретические выкладки. Поэтому перейдем сразу к выводам. Как это ни парадоксально, но с точки зрения нагрузочных характеристик электродвигателя, импульсный регулятор хода эквивалентен примитивному реостатному регулятору, упомянутому во введении к статье. Т.е. импульсный регулятор хода регулирует не напряжение, подаваемое на двигатель, и не его ток. Он регулирует сопротивление источника питания двигателя, а значит, подаваемую на него мощность.

Сразу оговоримся, что идеальный импульсный регулятор хода эквивалентен регулируемому балластному реактивному сопротивлению. Чем реактивный балласт отличается от активного? Тем, что на нем не рассеивается энергия. Действительно, через идеальный регулятор течет ток в те моменты, когда падение напряжения на нем равно нулю. Когда же падение напряжения на регуляторе не равно нулю - ток через него не течет. Поэтому интеграл от произведения мгновенных значений тока на напряжение на любом интервале времени будет равен нулю. Для переменного тока реактивные балласты широко известны и применяются, например, в люминесцентных лампах дневного света. Кстати, за рубежом повсеместно переходят на питание люминесцентных ламп от выпрямленного (постоянного) напряжения через импульсный реактивный балласт, совершенно аналогичный регулятору хода. На нашем сайте как-то предлагался зарядник аккумуляторов с набором реактивных балластов на конденсаторах - типовое решение для простейших сетевых зарядников.

Для электродвигателя без разницы, реактивный или активный балласт регулирует его мощность. Главное - он изменяет сопротивление источника питания двигателя.

Современные модельные электродвигатели обладают довольно жесткой внешней характеристикой при питании от стабильного источника напряжения. Особенно это характерно для двигателей с редкоземельными магнитами. Косвенно коэффициент жесткости внешней нагрузочной характеристики электродвигателя можно оценить по отношению тока заблокированного ротора к току при максимальном КПД. Для ферритовых моторов это значение колеблется около 7-8. Для самарий-кобальтовых и неодимовых моторов, как правило, больше 10.

Однако жесткость нагрузочных характеристик будет наблюдаться только на максимальном газу. По мере уменьшения газа, эквивалентное сопротивление источника для электродвигателя растет, и нагрузочная характеристика двигателя становится мягче. Ток блокировки падает быстрее тока максимального КПД. При этом обороты холостого хода уменьшаются незначительно. Плохо это или хорошо? Смотря для чего. С точки зрения снижения токовых перегрузок на пусковых режимах это неплохо. Мягкая нагрузочная характеристика облегчает плавность регулирования ускорением модели, придает ей этакую вальяжность. Вместе с тем, страдает разгонная динамика. Для гоночных автомобилей на сухом покрытии с хорошим сцеплением полезно иметь силовую установку с хорошей динамикой раскрутки. Чтобы компенсировать умягчение характеристики, в продвинутых автомобильных регуляторах вводят перерегулирование при динамичных перемещениях курка газа. Как это происходит, лучше пояснить на графике движения курка газа передатчика и мощности, подаваемой на двигатель.

Здесь черная линия - команда на управление газом от курка, красная - фактически подаваемая мощность на двигатель.

По внешнему эффекту такое перерегулирование напоминает систему kick-down в крутых автомобилях с автоматической КПП. Там при резкой даче газа автомат переключается на ступень вниз с одновременным обогащением смеси в двигателе на мощностной режим. При этом разгон автомобиля резко улучшается. Величина перерегулирования устанавливается при настройке многофункциональных регуляторов хода в числе других параметров, либо имеется в наборах предустановленных параметров под определенные трассы. На скользком покрытии такое перерегулирование очень вредно, поскольку провоцирует срыв колес в занос. Впрочем, на настоящих автомобилях происходит так же - включение режима kick-down на обледенелой дороге неотвратимо приведет к заносу. У винтовых движителей моделей - гребных и воздушных винтов - нет такой жесткой механической связи со средой, как в автомодели, поэтому для них нет необходимости компенсировать умягчение характеристики электродвигателя.

Заключение

В заключение, о традиционном философском вопросе моделиста - брать готовый регулятор, или делать самому. В отличие от редких случаев успешной самодельной аппаратуры радиоуправления, самодельные регуляторы хода гораздо более распространены. Особенно для обычных коллекторных двигателей. Это изделие принадлежит к той категории электроприборов, которые, будучи грамотно спроектированы и без ошибок смонтированы из заведомо годных деталей, не требуют настройки и регулировки, а работают сразу. Можно ли на этом сэкономить? Можно, и прилично. Поэтому, умеющие держать паяльник в руках, - дерзайте.

По регуляторам бесколлекторных двигателей - это несколько сложнее. Оцените сначала, посильна ли для вас технология их монтажа и сборки? Весьма плотный SMD-монтаж требует специальных навыков работы. Это тоже возможно, но не любыми руками. Да и времени потребует несопоставимо больше. В промышленных условиях монтаж плат ведет автомат, и только сборка плат в пакет идет вручную. Трудно соревноваться с умными машинами.

При самостоятельной разработке оригинальных схем нужно учитывать много особенностей современной силовой электроники. Иначе будет дым и разочарование.

Что касается ремонта регуляторов хода - это дело по силам многим. Автор отремонтировал десятки различных регуляторов как обычных, так и бесколлекторных моторов. Если платы не выгорели в дым - все можно восстановить.

Обсудить на форуме

www.rcdesign.ru

Регуляторы хода для бесколлекторных моторов

RC Design / Статьи / Аппаратура Радиоуправления

Автор - Сергей Потупчик (serj)

Данная статья посвящена практическим аспектам применения регуляторов хода (далее - контроллеров) для бесколлекторных моторов, и особенностям их эксплуатации.

Бесколлекторные моторы, и соответственно регуляторы хода для них можно разделить на 2 основных класса - с датчиками положения ротора и без них. Бездатчиковые проще в изготовлении, поэтому большинство моторов и контроллеров в настоящее время именно такие (кроме специальных автомодельных). Далее речь пойдет именно о бездатчиковых регуляторах хода.

Большинство применяемых в моделизме бесколлекторных моторов построены по принципу "вывернутого наизнанку" коллекторного двигателя: статор с обмотками неподвижен, а ротор с постоянными магнитами вращается. Количество обмоток – всегда три.

Среди бесколлекторных моторов для моделизма можно выделить две основные группы - с внутренним ротором, где постоянный магнит вращается внутри обмоток, и с внешним ротором (outrunner). Последние имеют, как правило, большее количество магнитных полюсов, и больший крутящий момент по сравнению с моторами с внутренним ротором, что позволяет применять их на авиамоделях без использования редуктора - они могут «напрямую» крутить винты большого диаметра.

Основные характеристики контроллеров

Максимальный постоянный (сontinius) ток – указывает, какой ток контроллер способен держать продолжительное время. Как правило, этот параметр входит в обозначение контроллера (например Jes -18, Phoenix -10). Иногда указывают величину "кратковременного" тока, допустимого в течении нескольких секунд.

"Кратковременный" ток способны держать выходные транзисторы контроллера, но рассеивать выделяемое при этом токе количество тепла контроллер не в состоянии.

Максимальное рабочее напряжение - указывается, с каким количеством NiCd или литий-полимерных банок можно использовать контроллер. Для контроллеров с ВЕС-ом, эта величина может быть разная, в зависимости от количества сервомашинок. Это связано с рассеиванием тепла стабилизатором схемы ВЕС - при большем числе банок максимальный ток нагрузки BEC и, следовательно, количество сервомашинок меньше. Как правило, если используется ВЕС, количество банок не превышает 12. Если вы хотите работать с большим количеством банок, то придется ставить или отдельную батарею питания приемника, или использовать внешний ВЕС. Но в любом случае нельзя превышать максимальное напряжение, допустимое для контроллера.

Максимальные обороты (maximum rpm) - программное ограничение максимальных оборотов. Всегда указывается для двухполюсного двигателя. Для многополюсных моторов это число надо разделить на количество пар полюсов. Например, если указано 63000 rpm, то для мотора с 12-ю магнитами максимальные обороты будут 63000/6=10500 rpm, а это уже не так много... Данная функция не дает мотору набрать большее, чем указано количество оборотов, некоторые контроллеры при превышении этого значения на холостом ходу начинают сбоить, вызывая значительные броски тока - мотор начинает резко дергаться. Этот эффект не является признаком неисправности мотора ли контроллера.

Внутреннее сопротивление – полное сопротивление силовых ключей контроллера, без учета проводов. Чем мощнее контроллер, тем меньше его внутреннее сопротивление. Как правило, сопротивление проводов сравнимо с внутренним сопротивлением контроллера и вносит до 30% потерь. Для примера, внутреннее сопротивление контроллера Castle Creations Phoenix-25 13 mOhm, а сопротивление 30 см провода сечением 1кв.мм – 6 mOhm, то есть почти треть потерь приходится на провода.

Частота импульсов контроллера (PWM Frequency) - как правило, составляет 7-8 Кгц. У "продвинутых" контроллеров частоту регулирования можно программировать на другие значения- 16 и 32 Кгц. Эти значения применяется в основном для высокооборотных 3-4-х витковых моторов с малой индуктивностью, при этом улучшается линейность регулирования частоты вращения.

Особенности подключения

Провода - не такое простое дело, как может показаться на первый взгляд. Есть несколько важных аспектов.

Самое главное - нельзя делать провода от контроллера до аккумулятора большой длины! Дело в том, что стартовые токи беколлекторных моторов намного больше, чем аналогичных коллекторных, и при работе моторов возникают большие броски тока. Конденсаторы, всегда стоящие на входе контроллера, должны быть специального типа, но многие производители ставят обычные.

При удлинении проводов от контроллера до батареи начинает сказываться их индуктивность, и может возникнуть ситуация, когда уровень помех по напряжению питания на входе контроллера станет настолько высок, что контроллер не сможет правильно определить положение ротора мотора (иногда при этом еще и "повисает" процессор контроллера). Известно несколько случаев полного "выгорания в дым" контроллеров, при удлинении проводов со стороны аккумулятора до 30см. Если необходимо увеличить длину проводов (например, двигатель стоит в хвосте модели), то надо увеличивать длину проводов от мотора до контроллера. Как правило, контроллеры поставляются с проводами до батареи длиной 13-16см. Такая длина вполне достаточна для надежной работы контроллера, и не следует ее увеличивать более чем на 5см.

Кроме того, длинные провода до батареи могут вызывать проблемы при резком старте мотора - контроллер может не перейти от режима старта к рабочему режиму при слишком резком прибавлении “газа”. Для предотвращения этого эффекта во многих контроллерах есть специальные настройки.

Настройки

Практически все современные контроллеры имеют множество программных настроек. От них зависит режим работы, надежность, а иногда и работоспособность контроллера в паре с тем или иным мотором. Здесь мы попробуем перечислить основные настройки, и объяснить, как и на что они влияют.

Напряжение выключения мотора (cut-off voltage) – при каком минимальном напряжении на батарее мотор будет выключен. Эта функция предназначена для сохранения работоспособности аппаратуры при разряде батареи и для защиты самой батареи от переразряда (последнее особенно важно для литий- полимерных аккумуляторов). На некоторых контроллерах (например, Jeti серии “ Advansed ”) нет установки напряжения на конкретное число банок в случае использования литиевых батарей, количество банок при этом определяется автоматически.

Тип выключения мотора (cut-off voltage) – как правило имеет 2 значения - плавный (soft cut-off) и жесткий (hard cut-off).

При плавном выключении мотора контроллер сбрасывает обороты постепенно, не позволяя напряжению на батарее упасть ниже заданного, при этом контроль над моделью сохраняется до последнего.

При жестком - мотор немедленно останавливается если зафиксированно падение напряжения ниже заданного. Жесткое отключение может доставить некоторые неудобства при разряженном аккумуляторе: манипулируя газом, вместо небольшой прибавки оборотов иногда получается полный останов мотора.

Тормоз (brake) – торможение мотора после установки газа в "ноль". Может иметь значения включен/выключен, на некоторых контроллерах есть еще программируемая величина тормоза 50-100% и задержка включения тормоза после полного сброса газа. Это необходимо для защиты шестеренок редуктора в случае использования больших и тяжелых пропеллеров. В некоторых контроллерах, например том же Jeti серии "Advanced" тормоз и плавное выключения мотора – установки взаимоисключающие – для включения плавного отключения мотора надо выключить тормоз и наоборот... Намудрили чехи, однако.

Опережение (Timing) – параметр, от которого зависит мощность и КПД двигателя. Может находится в пределах от 0° до 30°. Физически это электрический угол опережения коммутации обмоток.

Для двухполюсных моторов при увеличении опережения обороты и мощность на максимальных оборотах растут, а общий КПД падает. Для двух и 4-х полюсных моторов с внутренним ротором рекомендуют значения от 5 до 15 градусов. При больших значениях опережения мощность практически не растет, а КПД падает на 3-5% - это важно для соревнований, где счет идет именно на эти проценты.

Для многополюсных моторов с внешним ротором ситуация иная - для них оптимальным по КПД и мощности является опережение 25-30°. При изменении угла опережения от 5 до 25° растут и КПД и выходная мощность. Однако прирост этот невелик - около 3%. Как говорится - в полете не заметно, но осознавать приятно...

Режим старта (start mode) - не имеет как правило каких-то числовых значений, описывается только как мягкий, (soft) жесткий (hard), быстрый (fast) и пр. Быстрый старт рекомендуется для моторов без редукторов и для использования в соревнованиях. При использовании быстрого старта в моторах с редукторами возможно повреждение шестерен. Плавный старт обеспечивает меньшие пусковые токи в момент старта и позволяет избежать возможных перегрузок по току контроллера, но время раскрутки мотора до полных оборотов увеличивается.

Время акселерации или задержка акселерации (acseleleration time или acseleration delay) – устанавливает время набора оборотов после старта до максимума. Устанавливается меньше для моторов с легкими пропеллерами без редукторов и больше для моторов с редукторами и в случае срабатывания защиты по току при резком прибавлении газа.

Ограничение тока (Curent limiting) – уровень срабатывания защиты по току. Устанавливается более чувствительным в случае применения моторов с большим стартовым током и батарей с высоким внутренним сопротивлением. При этом желательно установить плавное отключение мотора, в противном случае при резких манипуляциях газом мотор будет останавливаться. Не рекомендуется отключать защиту по току, если вы не уверены ,что ток мотора не может превысить максимально допустимое значение для контроллера. Это может привести к повреждению контроллера большими стартовыми токами.

Режим газа (throttle type или throttle mode) – устанавливает зависимость оборотов мотора от ручки газа. Может иметь значения автокалибровки ( auto calibrating ) – при этом контроллер самостоятельно определяет положение малого и полного газа, а также фиксированный ( fixed ) - когда характеристика задана производителем.

Также в некоторых контроллерах присутствует режим "гувернер" (governor), он предназначен для вертолетов, когда положению ручки газа соответствуют определенные обороты, а не мощность двигателя, контроллер в данном режиме работает как автоматическая система поддержания оборотов, прибавляя мощность при увеличении нагрузки на двигатель.

Реверс (reverse) - смена направления вращения. Обычно для изменения направления вращения двигателя надо поменять местами любые два провода от мотора. Но в продвинутых контроллерах, возможно изменить направление вращения мотора программно.

В некоторых контроллерах, например в Kontronik серии "Beat", нет отдельных настроек параметров, но есть выбор комплексных режимов – планер, самолет, корабль, вертолет и даже автомобиль с задним ходом!

Программирование

Тут совет один - читайте внимательно инструкцию. Как правило, вход в режим программирования делается таким образом, что при нормальном использовании включить его очень затруднительно. В некоторых контроллерах для программирования есть специальные перемычки (джамперы), а создатели Castle Creations предусмотрели кроме обычного (с передатчика), программирование через компьютер, с помощью специального USB адаптера, подключаемого к контроллеру через разъем для приемника - просто и гораздо удобней, чем считать вспышки светодиода или писки мотора...

Из нюансов следует отметить, что у некоторых контроллеров, например ТММ, процедуру программирования следует провести до конца - все параметры записываются в конце цикла программирования, а у других - например Castle Creations - программирование можно закончить в любой момент.

Возможные проблемы

Как показывает практика - 70% проблем при использовании контроллеров связано со стартом двигателей. Если мотор у вас плохо стартует, то есть начинает вращаться, а потом останавливается - большинство причин кроется в больших бросках тока и как следствие, провалах питающего напряжения. В первую очередь проверьте провода до батареи. Пробную проверку лучше производить на той длине проводов, которые даны изготовителем, или короче.

Далее - попробуйте снять нагрузку с мотора и проверить его на холостом ходу. Если на хостом ходу все в порядке, а при установке пропеллера мотор упорно не желает крутится, только дергается в одном направлении, попробуйте поставить мягкий старт или увеличить время акселерации. Также здесь поможет установка плавного выключения мотора. Контроллеры, у которых есть ограничение тока, всегда имеют индикацию этого режима - опять же читайте инструкцию, чтобы установить, произошло срабатывание токовой защиты или нет...

Старые "золотые" Jeti серия Jes 18, отличаются, например одной особенностью - у них нет плавного выключения, и при попытке работы мотора с большими пусковыми токами от старых аккумуляторов, при резком движении ручкой газа мотор останавливается, если напряжение упало до 5.2 вольта. Это не неисправность контроллеров, это у них такой алгоритм выключения мотора: напряжение упало - мотор остановился...

Иногда бывает, что мотор стартует в другую сторону, набирает примерно 20-30% оборотов, потом "одумывается", и резко начинает крутится в нужном направлении. Останов и реверс сопровождаются резким броском тока, иногда срабатывает токовая защита. Данная ситуация происходит только с 2-3х витковыми двухполюсными спортивными моторами при наличии резкого старта. Причем мотор ведет так себя не всегда, примерно в 10% случаев. Выход из этой ситуации - опять же использование плавного старта.

О выключателях

Наличие выключателя в контроллере - это дополнительное удобство, позволяющее не залезать каждый раз вовнутрь модели, чтобы включить или выключить аппаратуру. Некоторые производители контроллеров не ставят выключателей на контроллеры предназначенные для токов ниже 40А, таковы например Castle Creations и Astro Flight.

Привлекает решение проблемы выключателей у контроллеров ТММ. У них каждая модель имеет версию с выключателем и без. Причем выключатель электронный, работает на размыкание, и если он в полете случайно оторвется (что вообще-то трудно себе представить) то контроллер и аппаратура останется включенной. Если контроллер ТММ забыть выключить, он при отсутствии сигнала с приемника начнет попискивать мотором. Подобная функция есть и у Astro Flight.

Про "выключатель" у контроллеров Jeti уже упоминалось в статье про литий- полимерные аккумуляторы, он выключает лишь питание приемника, контроллер при этом всегда включен. И не подает никаких сигналов об этом постепенно разряжая "в ноль" батарею, что для литиевых аккумуляторов заканчивается фатально.

Производители контроллеров

Лидером в производстве профессиональных контроллеров для спортсменов является, конечно же Schulze Electronik – на этих контроллерах летает, плавает и ездит большинство спортсменов. Однако это и самые дорогие контроллеры.

Далее в списке популярности стоит Castle Creations – сравнительно молодая фирма (основана в 1997г), специализирующаяся исключительно на выпуске регуляторов хода. В Америке она является лидером по количеству продаж.

Также профессиональные, но опять-таки довольно дорогие контроллеры для спортсменов делает немецкая фирма Kontronik.

Продукция чешских фирм MGM Compro (это их контроллеры называются TMM) и Jeti Models (они же делают контроллеры для фирмы Hacker motors) ориентирована в основном на рынок хобби.

Американская фирма Astro Flight, специализирующаяся на выпуске электромоторов для моделизма, также делает контроллеры к своим моторам, однако отдельно от моторов найти их в продаже проблемматично...

При выборе контроллера главный совет - внимательно изучите все характеристики приглянувшейся вам модели. У некоторых фирм, например Jeti models и MGM Compro (TMM), контроллеры на один и тот же ток и напряжение могут быть с разными версиями программного обеспечения и иметь разное число настроек. Если вы планируете использовать литий-полимерные аккумуляторы - контроллер должен иметь соответствующие настройки. При больших токах 60-80А контроллер лучше выбирать с запасом на 10-15А больше.

Заключение

Цена любой вещи зависит от масштабов ее производства. Производители бесколлекторных моторов множатся, как грибы после дождя. Поэтому хочется верить, что в скором будущем цена на контроллеры и бесколлекторные двигатели упадет, как упала она на аппаратуру радиоуправления... Возможности микроэлектроники с каждым днем все расширяются, размеры и вес контроллеров постепенно уменьшаются. Можно предположить, что в скором будущем контроллеры начнут встраивать прямо в двигатели! Может, мы доживем до этого дня...

Обсудить на форуме

www.rcdesign.ru

Назначение клавиш клавиатуры

Обычную клавиатуру можно условно разделить на несколько областей .

Рис. Клавиатура

В самой верхней области клавиатуры находятся клавиши, которые не используются для ввода данных в компьютер. Эти клавиши выполняют вспомогательные действия, которые приведены в таблице ниже.

Клавиша Esc – эта клавиша используется для отмены действия, выхода из программ, игр, выхода из приложений и т.д.

Функции клавиши «Esc».

Основная её функция — это отмена команды, которая была впереди. Если вы правой кнопкой мышки откроете на рабочем столе или же на панели задач меню и далее нажмете клавишу «Esc», то тут же меню закроется. Если вы начали играть в какую — то игру и случайно нажали клавишу «Esc», то почти всегда вы выйдите из этой игры. Но, нажав на эту клавишу еще раз, вы снова вернетесь в свою игру.

Когда вы находитесь в интернете, делаете ввод очередного адреса сайта, а затем случайно жмете клавишу «Esc», сразу вернетесь на предыдущий адрес сайта, который вы уже рассмотрели.

В верхнем ряду клавиатуры располагаются функциональные клавиши (ограничены красным прямоугольником на картинке).

Функциональные клавиши FI — F12 предназначены для выполнения определенных, закрепленных за ними действий. Действия зависят от программ, запущенных в данный момент на компьютере, но обычно клавишу F1 используют для вызова справочной системы запущенной в данный момент программы.Если запущена какая-либо программа, то появляется справка об этой программе.

«F2» Загрузка компьютера при нажатой этой клавише, либо клавише «Del» дает возможность настроить Bios вашего компьютера.

«F3» Вызывает окно поиска.

«F5» Перезагружает отрытую страницу браузера.

«F8» Загрузка компьютера при нажатой этой кнопке дает возможность работать в безопасном режиме операционной системы.

Действия остальных функциональных клавиш с символом F большей частью возможны в сочетании с клавишами – модификаторами и могут различаться в зависимости от марки и модели компьютера. Если действия какой либо клавиши на клавиатуре вашего компьютера отличаются от описанных здесь, то об ее назначении можно узнать в руководстве пользователя.

«Pause/Break». При загрузке компьютера позволяет поставить компьютер «на паузу» — приостановить процесс загрузки.

Функции клавиши «Pause/Break». При выполнении загрузки Windows, вначале вы видите на мониторе появляющуюся информацию о вашем компьютере, о жестком диске, о состоянии оперативной памяти, о всех составляющих. Выводимая на монитор информация появляется и исчезает довольно быстро и осмыслить её крайне трудно. Вот для получения возможности разобраться с ней нужно просто нажать кнопку «PAUSE». А для окончания процесса загрузки оперативной системы вы должны нажать любую кнопку на клавиатуре. Иногда используется некоторыми программами.

Клавиша «Print Screen/SysRq».

Нажатие этой клавиши дает возможность выполнить снимок с экрана вашего монитора. При нажатии этой клавиши, а она находится на картинке в красной рамке, в момент её нажатия в памяти компьютера сохраняется изображение, находящееся в данный момент на мониторе. Далее сохраненное изображение забираем из компьютерной памяти при помощи обычного графического редактора, можно графическим редактором «Paint», который уже встроен в оперативной системе Windows. Если вы применяете набор клавиш «Alt+PrintScreen», то выполняете фотографию только активного окна, но те полностью всего экрана. На картинке клавиши «Alt» находятся в рамке голубого цвета.

Клавиша переключает режим вывода информации на экран дисплея, при котором нажатие на клавиши перемещения курсора сдвигает сам экран, а не курсор. Когда вы нажимаете на эту кнопку, то тут же включается индикаторная лампочка. При применении этой клавиши, чтобы управлять курсором, вы можете изображение экрана передвигать. Эта функция используется в Microsoft Excel, LotusNotes. Особенно хорошо это видно в программе Excel. Ее можно использовать для прокрутки текста, хотя колесиком мыши это делать удобнее. Другие программы используют ScrollLock для специальных функций, например, в браузере Opera клавиша используется в сочетании с цифрами для переключения голосовых сигналов В настоящее время этой клавишей практически не пользуются, поэтому есть клавиатуры, где ее нет.

Клавиша Shift. Одновременное нажатие этой клавиши и символьной клавиши позволяет временно переключиться в режим ввода прописных (заглавных) букв, либо ввести другой символ, расположенный на той же клавише. На клавиатуре присутствуют две такие клавиши — левая и правая, и в некоторых программах их действие отличается. Например чтобы ввести прописную букву «И» нужно нажать на клавишу Shift и не отпуская ее, нажать клавишу И.

Клавиша Tab. Она обозначается значком в виде двух встречных стрелок и ее нажатие дает отступ от начала строки – абзац. Позволяет производить табуляцию — выравнивание символов по горизонтали. Символ табуляции равен восьми обычным символам. Табуляция используется при создании текстовых документов. Предназначена для перемещения курсора:

при редактировании текстовиспользуется для перехода к следующей позиции табуляции, т.е. перемещения курсора на несколько позиций вперед;
в диалоговых окнахвыполняет переход к следующему полю запроса;
в таблицеперемещает курсор в следующую ячейку.

В других программах ее назначением служит переключение между окнами на экране.

Ниже ее располагается клавиша CapsLock. Нажатие этой клавиши фиксирует написание заглавных букв. При повторном нажатии снова пишутся прописные буквы. На этот режим указывает световой индикатор в правом верхнем углу клавиатуры. Повторное нажатие отменяет режим. При включенном режиме CapsLock нажатие клавиши вводит строчные буквы.

Клавиша NumLock включает и выключает цифры расположенные в правой части клавиатуры. Если клавиатура включена, то вы с помощью нее можете вводить цифры и арифметические действия.

При включении этот режим также отображается индикатором в верхнем правом углу клавиатуры, сигнализируя, что дополнительная клавиатура в работе. Теперь помимо ввода цифр с поля основной клавиатуры их можно вводить и с дополнительной. Правда, те символы, которые нанесены на клавиши дополнительной клавиатуры одновременно с цифрами, работать не будут.

В большинстве случаев описанных клавиатурных полей для работы бывает достаточно, но для любителей работы с компактной цифровой и управляющей клавиатурой «а-ля калькулятор» есть еще одно дополнительное поле клавиш – самое правое. Это поле так и называется – дополнительная клавиатура, в отличие от поля основной клавиатуры.

При нажатии на этом блоке клавиш с обозначением цифр происходит вывод на печать цифр, но с одним условием — когда клавиша «NumLock» включена. Цифровые клавиши при выключенной клавише «NumLock» осуществляют функции другого плана. Происходит дублирование клавиши «End» нажатием клавиши «1» на основной клавиатуре и дублирование клавиши «Home» клавишей «7» также на основной клавиатуре.

Эти же клавиши переводят курсор в конец и начало строки. При нажатии клавишей «3» и «9» происходит дублирование на основной клавиатуре клавишей «PageUp» и «PageDown» соответственно. Эти же клавиши переводят курсор на один экран вверх и вниз. При нажатии клавишей «2», «4», «8», «6» происходит управление курсором, значит происходит дубляж работы клавишей — стрелок.

Клавиша Пробел – эта клавиша создает интервал между буквами.

Клавиша «Пробел» — самая большая клавиша, располагающаяся под блоком алфавитно-цифровых клавиш, применяется для ввода пустого символа, независимо от переключателя регистров.

Функция клавиши «Пробел».

При применении клавиши делается разделение слов или символов между собой. Но имеется у этой клавиши дополнительный режим. При режиме замены, который вы сможете включить с помощью клавиши «Insert», нажимая клавишу «Пробел» вы осуществляете включение функции, одинаковой, как при нажатии клавиши «Delete» (эта клавиша делает справа стирание символов).

Клавиша Backspace – при нажатие этой клавиши удаляется символ, находящийся с лева от курсора.

Функции клавиши «BackSpace» или «Стрелка влево».

При нажатии этой клавиши удаляем слева выделенный один символ или же весь текст. При применении этой клавиши в менеджере файлов перемещаемся вверх на один уровень. А при просмотре фотографий, нажимая на эту клавишу, делаем на одну фотографию возврат назад.

Применяя вместе клавиши «Alt+BackSpacr», мы делаем отмену действия, выполняемого перед этим.

Клавиша осуществляет ввод данных или подтверждение действия в зависимости от контекста:

в текстепереводит курсор на новую строку, т.е. вводит символ завершения абзаца;
в диалоговом окнеподтверждаетнажатие выделенной кнопки;
в менюподтверждает выполнение выбранной команды;
в Excel – вводитинформацию в ячейку;
в окне папкиоткрывает окно выделенного объекта;
в командной строке вводитнабранную команду.

Когда при выполнении работы на компьютере вы используете цифровую клавиатуру, которая находится справа, то тут гораздо лучше использовать клавишу «Enter», которая находится на том же блоке.

Клавиша Delete предназначена для удаления какого – либо объекта, например папки, файла и т.д.:

в текстепроисходит удаление символа справа от текущего положения курсора (со сдвигом строки влево);
в окнах папокпроисходит удаление в Корзину выделенных объектов файловой системы.

Также удалить ненужный файл можно, нажимая совместно клавиши «Shift+Delete». Клавиши «Shift» обозначены рамкой зелёного цвета. Только учтите, что файл в этом случае будет удален не через корзину и в этом случае его уже не восстановить.

Клавиша «Delete», обозначенная рамкой голубого цвета, находящаяся на блоке цифровой клавиатуры, вместе со знаком «.» выполняет эти же действия тогда, когда клавиша «NumLock» выключена.

Есть возможность открыть «Диспетчер задач» при нажатии комбинации клавиш «Ctrl+Alt+Del». Эти клавиши Ctrl и Alt обозначены рамками бежевого цвета.

Клавиша , обозначенная красным прямоугольником,– связана с режимом вставки:

в тексте происходит переключение между режимами вставки и замещения символов или вставка фрагмента из буфера обмена (в зависимости от настроек Microsoft Word). Если включен режиме «вставки», то когда вы производите печать, то между двумя словами правое слово будет двигаться вправо, а текст, вводимый вами, раздвигает слова и печатается между ними. При этом режиме текст как бы вставляется и отодвигает вправо весь конец фразы.

А вот при режиме «замены», если вы вставляете слово между двумя словами, то слово, расположенное справа, заменяется тем словом, которое вы вставляете.;

в программах типа Total Commander осуществляется выделение объектов.

Если нажать клавишу Inset, текст будет печататься сверху напечатанного, стирая при этом последний. Если нажать эту клавишу еще раз, это действие будет прекращено.

Находящаяся в рамке с голубым цветом клавиша «Insert», которая находится на блоке цифровой клавиатуры, вместе с цифрой «0» работает только тогда, котда клавиша «NumLock» выключена.

Мы сможем сделать копирование текста после его выделения, если применим комбинацию клавиш «Ctrl+Insert». А когда используем вместе клавиши «Shift+Insert», то возникает возможность вставить текст.

Клавиши PgUp, PgDn, End, Home предназначены для управлением курсором.

Клавиша Home переводит курсор в начало строки, а клавиша End в конец строки»), а также или в начало списка или конец списка.

Сочетание клавиш + перемещает курсор в конец всего документа.

Сочетание клавиш + перемещает курсор в начало всего документа.

Клавиша PgUp переводит курсор в начало страницы, а клавиша PgDn – в ее конец.

Функции клавишей «PageUp» и «PageDown».

Применение этих двух клавишей используют в работе с текстовыми редакторами, или при работе с документами, где находится высота информации гораздо больше, чем высоты вашего экрана и возникает необходимость по высоте делать пролистывание. Эти клавиши обозначены красным прямоугольником.

А клавиши «PageUp» и «PageDown», которые обозначены голубым прямоугольником и находятся на блоке цифровой клавиатуры, только когда клавиша «NumLock» выключена, делают вместе с цифрами «3» и «9» прокручивание экрана вниз или вверх. Состояние клавиши «NumLock» находится под контролем индикаторной лампочки (индикаторная лампочка горит, когда клавиша находится во включенном состоянии).

Клавиша используется для расширения возможностей клавиатуры. Часто используется в комбинации с другими клавишами для активации какого- либо действия в программе.

Клавиши также, как и Ctrl, используется в комбинации с другими клавишами.

Функции клавишей «Ctrl» и «Alt».

При использовании этих клавишей вы расширяете у других клавишей их возможности. Применяя в различных вариациях эти клавиши, вы производите различные действия.

Клавиши Ctrl+Alt+Del эти сочетание клавиш открывают диспетчер задач.

Сочетание клавиш Ctrl+A выделяет все объекты сразу, например папки, файлы, текст и т.д.

Сочетание клавиш Ctrl+X вырезает выделенный объект в буфер обмен, например тест, файлы, папки и т.д.

Сочетание клавиш Ctrl+C копирует какой – либо объект в буфер обмена, например файлы, папки и т.д.

Сочетание клавиш Ctrl+V вставляет скопированный файл или папку из буфера обмена.

Сочетание клавиш Ctrl+N позволяет создавать новый документ в различных программах.

Сочетание клавиш Ctrl+Z отменяет последнее действие.

С помощью клавиш Ctrl+S сохраняется текущий документ.

С помощью клавиш Ctrl+P производится печать документа.

Ctrl + Esc – открытие меню «Пуск». Это также можно сделать, нажав клавишу Windows.

С помощью клавиш Alt+Enter происходит переход полноэкранного режима и обратно, например, если нажать эти клавиши в KMPlayer, WindowsMediaPlayer, MediaPlayerClassic, они развернутся на весь экран.

Клавиши Alt и клавиши от 0 до 9 расположенные в правой части клавиатуры дают возможность вводить произвольные символы, которых нет на клавиатуре. Для того, чтобы ввести произвольные символы необходимо нажать клавишу Alt и, не отпуская ее, нажать нужную цифру расположенной в правой части клавиатуры.

Сочетание клавиш Alt+F4 закрывает активное приложение.

Клавиши Alt + Tab позволяют переключаться между открытыми окнами. В центре экрана появляется панель со всеми открытыми приложениями, и при выборе активного окна нужно, не отпуская клавиши Alt, несколько раз нажать клавишу Tab.

Сочетание Alt + Space (пробел) открывает системное меню окна, с помощью которого можно восстановить, переместить, развернуть, свернуть и закрыть окно без помощи мыши.

Alt + Shift или Ctrl + Shift – переключение раскладки клавиатуры.

Клавиша Windows обычно находится между клавишами Ctrl и Alt. При ее нажатии появляется меню Пуск.

А применяя клавишу при разнообразных вариантах вместе с другими клавишами, вы ускоряете запуск программ.

При нажатии клавиш Win+E откроется проводник Мой компьютер.

При нажатии клавиш Win+D свернутся все активные окна.

Сочетание клавиш Win+L позволяет переключиться между пользователями или заблокировать рабочую станцию. Сочетание клавиш Win+F1 вызывает центр справки и поддержки.

При нажатии клавиш Win+F откроется окно поиск.

При нажатии клавиш Win+ Ctrl+F откроется окошко поиск компьютеров.

При помощи Win + D можно свернуть все окна и показать рабочий стол, а клавиши Win + М сворачивают все окна, кроме диалоговых.

Win + E открывает папку «Мой компьютер».

Win + F – открытие окна для поиска файла или папки.

При нажатии клавиш Win+PauseBreak откроется диалоговое окошко свойства системы.

Клавиша<Контекст> вызывает контекстное меню объекта, на котором в данный момент находится указатель мыши.

При использовании клавиши вызываем меню точно так же, как и при щелчке по правой кнопке мышки. Это меню соответствует той программе, которая включена для вашей работы. Если вы находитесь на «Рабочем столе», то нажимая эту клавишу, вы открываете меню, соответствующее активному элементу Рабочего стола.

Клавиши управления курсором (навигационные). Выполняют различные действия, связанные с перемещением курсора:

в текстеперемещают курсор на одну позицию в указанном направлении;
на Рабочем столеи в окне папки переводят выделение на другой объект;
в менюпереводят выделение на следующую команду;
в таблицахпереводят курсор между ячейками.

Эти клавиши также используются во многих играх для управления объектами.

Также эти клавиши используются во многих программах, например, для перемещения по страницам документа или при просмотре фотографий для перехода к следующему изображению.

Горячие клавиши в браузере

Чтобы увеличить или уменьшить масштаб страницы, достаточно зажать клавишу Ctrl и покрутить колесико мыши. Вверх – масштаб увеличится, вниз – соответственно, уменьшится. То же самое можно проделывать, просто нажимая + или – при нажатой Ctrl. Для восстановления размера шрифта служит комбинация клавиш Ctr + 0.

А использование клавиши Shift и колесика мышки позволяет перемещаться по истории вкладок: Shift – прокрутка колеса вверх – переход по истории вперед, Shift – прокрутка колеса вниз – переход по истории назад.

Если в браузере необходимо открыть новую страницу в отдельной вкладке, то можно зажать клавишу Ctrl и нажать мышкой на нужную ссылку. Новая страница откроется в отдельной вкладке.

Клавиши Alt + Home возвращают к домашней странице, а Ctrl + R (или F5) обновляют страницу. Для принудительного обновления без использования закэшированных данных служат клавиши Ctrl + F5 или Ctrl + Shift + R.

Нажав клавиши Ctrl + S, можно сохранить страницу на компьютере, а клавиши Ctrl + P позволяют распечатать нужную страницу. Горячие клавиши Ctrl + G, Ctrl + F, Shift + F3, Ctrl + K предназначены для поиска на текущей странице или в Интернете.

Особенности клавиатуры ноутбука.

Поскольку клавиатура ноутбука по определению должна занимать немного места, на ней многие функции «спрятаны». А для того, чтобы их найти, существует волшебная клавиша . Она встречается не у всех типов клавиатуры, хотя на ноутбуках присутствует практически всегда. Она обычно находится в левом нижнем углу клавиатуры, но могут быть и другие варианты, никаких стандартов тут нет. Надпись на клавише выделена цветом (чаще всего синим) или обведена рамкой. На те клавиши, которые работают совместно с , нанесены надписи или символы, имеющие тот же цвет, что и надпись на клавише , или они также обведены рамкой.

Надписи или символы, имеющие тот же цвет, что и , активизируется при сочетании + (клавиша), т.е. при нажатой и удерживаемой клавише нажимаем ту клавишу, где изображена в стилизованном виде необходимая нам функция. Сочетание этой клавиши с функциональными клавишами (клавишами верхнего ряда клавиатуры) изменяет основные действия этих клавиш. Так, сочетание ее с клавишей F1, переводит компьютер (ноутбук) в спящий режим;

с F2 – включает и выключает адаптер беспроводной связи (Wi-Fi);
с F3 – открывает почтовую программу;
с F5 – уменьшает яркость монитора;
с F6 – увеличивает ее;
с F7 – включает и отключает монитор;
с F10 – включает и отключает встроенные динамики;
с F11 – понижает громкость динамиков;
с F12 – повышает ее;
увеличение яркости экрана производится клавишей, где есть «большое солнце» (может быть значок «солнце» в сочетании со значком «увеличить»);
уменьшение – наоборот, той, где «маленькое солнце» (а может быть значок «солнце» в сочетании со значком «уменьшить»);
клавиши со значками «громкоговоритель» в сочетании со значками «больше» или «меньше»- увеличение/уменьшение громкости;
перечеркнутая мышь – выключение/включение панели TouchPad;
перечеркнутый громкоговоритель – выключение/включение звука и т.д.

Действия при сочетании функциональных клавиш с клавишей Fn могут различаться у разных типов клавиатуры, поэтому уточнить их можно в руководстве пользователя прибором, либо руководствоваться значками (обычно другого цвета), стоящими на клавишах рядом или ниже основного ее значения.

Посмотрите внимательно, не торопясь, на клавиатуру своего ноутбука, положите рядом прилагаемую к нему инструкцию, потратьте некоторое время на освоение всех этих чудес и они станут для вас привычными.

afirewall.ru

Esc функция

Использование кнопки Escape на MacBook Pro с панелью Touch Bar

Функция KeyPressed.

Глава 9 - Ввод с клавиатуры

Проект DInput_Simple

Инициализация DirectInput

Функция iInitDirectInput()

Функция iInitKeyboard()

Буферизованный ввод с клавиатуры

Функция IDirectInputDevice8::SetProperty()

Установка формата данных клавиатуры

Установка уровня кооперации

Захват клавиатуры

Раскладка клавиатуры

Чтение данных клавиатуры

Функция iReadKeyboard()

Определение состояния DIK

Преобразование кода DIK в код ASCII

Регуляторы хода

Общие понятия и функции

Защитно-сервисные функции

Важные характеристики

Настройка регуляторов хода

Особенности подключения регуляторов хода

Многомоторные модели

Конструктивное исполнение регуляторов хода

Производители регуляторов хода

Принцип действия регуляторов хода

Техническая реализация

Принцип работы регулятора бесколлекторного электродвигателя

Регуляторы хода бесколлекторных бессенсорных электродвигателей

Теоретикам

Заключение

Регуляторы хода для бесколлекторных моторов

Основные характеристики контроллеров

Особенности подключения

Настройки

Программирование

Возможные проблемы

О выключателях

Производители контроллеров

Заключение

Назначение клавиш клавиатуры

Смотрите также

Быстрый поиск

Меню